[实用新型]一种蛋饺自动检测高速移栽机

说明书

本实用新型公开了一种蛋饺自动检测高速移栽机,包括蛋饺输送带、四轴机器人和检测机架，检测机架位于蛋饺输送带的右侧，检测机架为U型结构，蛋饺输送带从检测机架中间穿过，检测机架和蛋饺输送带之间设有支撑架，支撑架上设有四个视觉检测摄像头，支撑架两侧都固定连接有条形灯管，检测机架的侧端设有底座，底座上固定连接有电柜，底座为L型结构，底座的上端固定连接有四轴机器人，四轴机器人的前端设有夹持架，四轴机器人的上端固定连接有八个电磁阀，电磁阀和电柜电性连接，本实用新型通过四轴机器人、视觉检测技术和柔性夹持爪抓取的结构，能实现自动检测蛋饺外观不良和高速移栽的功能，同时能避免破坏蛋饺的外形。

技术领域

本实用新型涉及食品加工包装领域，具体为一种蛋饺自动检测高速移栽机。

背景技术

蛋饺，是以鲜虾、猪肉或牛羊肉为馅料，用蛋皮包制而成的一种美食。口味鲜香，营养丰富，老少皆宜。蛋饺在制作完成后，还需要对蛋饺进行装盒和包装，非常容易将蛋饺的外形造成破坏，工人在长时间工作的时，非常容易造成注意力不集中，无法保证蛋饺的良品率。目前是市场上也出现了一些蛋饺加工设备，无法对蛋饺进行精确的观察，使得夹爪夹取的蛋饺中有一些是损坏的，造成蛋饺产品的质量较差；同时现有的夹爪夹片为刚性结构，容易夹破蛋饺。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种蛋饺自动检测高速移栽机，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种蛋饺自动检测高速移栽机，包括蛋饺输送带、四轴机器人和检测机架，所述检测机架位于蛋饺输送带的右侧，所述检测机架为U型结构，所述蛋饺输送带从检测机架中间穿过，所述检测机架和蛋饺输送带之间设有支撑架，所述支撑架上设有四个视觉检测摄像头，所述支撑架两侧都固定连接有条形灯管，所述检测机架的侧端设有底座，所述底座上固定连接有电柜，所述底座为L型结构，所述底座的上端固定连接有四轴机器人，所述四轴机器人的前端设有夹持架，所述四轴机器人的上端固定连接有八个电磁阀，所述电磁阀和电柜电性连接，所述条形灯管和电柜电性连接。

优选的，所述支撑架为口字形结构，所述支撑架的两侧都固定连接有支撑杆，所述支撑杆的上端和检测机架固定连接。

优选的，所述设觉检测摄像头位于条形灯管的两侧，四个所述设觉检测摄像头两两为一组，两组所述设觉检测摄像头相反设置，每个所述设觉检测摄像头都倾斜设置。

优选的，所述支撑架的上固定连接有连接件，所述连接件中间设有连接腔，所述设觉检测摄像头上端固定连接连接块，所述连接块上端为弧形结构，所述连接块上端位于连接腔内，所述连接块和连接件转动连接。

优选的，所述连接块的侧端环形排列有限位齿，所述连接件的侧端螺纹连接有挤压螺栓，所述挤压螺栓的顶端贯穿连接件，所述挤压螺栓的顶端位于相邻两个限位齿的缝隙中。

优选的，所述夹持架的下侧设有夹持爪，所述夹持爪为柔性爪，所述夹持爪由电磁阀控制。

优选的，柔性夹持爪采用食品级硅胶爪。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：相对于传统设备竖直设置的摄像头，本实用新型将设觉检测摄像头设置两组，两组摄像头倾斜对准蛋饺输送带，能对输送中蛋饺的两侧进行检测，蛋饺在经过的时候，也对蛋饺的上方进行检测，使得检测更加的全面，同时采用柔性的夹持爪，通过四轴机器人、视觉检测技术和柔性夹持爪抓取的结构，能实现自动检测蛋饺外观不良和高速移栽的功能，同时能避免破坏蛋饺的外形，有效的提高产品的良品率。

附图说明

图1为蛋饺检测移栽机连接结构示意图；

图2为检测机架连接结构示意图；

图3为A放大图。