[实用新型]一种两轴机械臂装置

权利要求书

1.一种两轴机械臂装置，其特征在于：包括大臂（2），所述大臂（2）可旋转且与机械臂安装座（1）连接，所述大臂（2）的上端与提升主梁（4）铰接，所述大臂（2）的下端与小臂（3）通过铰接轴铰接，所述提升主梁（4）另一端与提升副梁（5）铰接，所述提升副梁（5）另一端与小臂（3）的中部铰接；所述小臂（3）远离大臂（2）的一端铰接有夹具安装座（6）。

2.如权利要求1所述的一种两轴机械臂装置，其特征在于：所述大臂（2）与小臂（3）之间通过铰接轴铰接，所述铰接轴两端分别转动连接有二爪拐臂（7），所述二爪拐臂（7）具有两个铰接端，所述二爪拐臂（7）的一个铰接端上铰接有第一平衡杆（8），所述第一平衡杆（8）另一端与夹具安装座（6）铰接；所述二爪拐臂（7）的另一铰接端上铰接有第二平衡杆（9），所述第二平衡杆（9）另一端与所述机械臂安装座（1）铰接。

3.如权利要求2所述的一种两轴机械臂装置，其特征在于：所述第一平衡杆（8）与小臂（3）平行；所述第二平衡杆（9）与大臂（2）平行；所述夹具安装座（6）在所述第一平衡杆（8）、第二平衡杆（9）的共同拉力作用下与所述机械臂安装座（1）保持平行。

4.如权利要求1所述的一种两轴机械臂装置，其特征在于：所述机械臂安装座（1）上转动连接有转轴，所述大臂（2）固定在转轴上；所述机械臂安装座（1）两侧各安装一台减速机（10），所述转轴的两端分别与减速机（10）连接。

5.如权利要求4所述的一种两轴机械臂装置，其特征在于：所述减速机（10）配有伺服电机，所述伺服电机与控制系统连接，所述控制系统具有故障诊断功能。

6.如权利要求2所述的一种两轴机械臂装置，其特征在于：所述大臂（2）与小臂（3）铰接点与二爪拐臂（7）的两个铰接端呈等腰三角形设置。

7.如权利要求1所述的一种两轴机械臂装置，其特征在于：所述大臂（2）、小臂（3）、提升主梁（4）、提升副梁（5）共同构成连杆机构；所述大臂（2）旋转带动小臂（3）、提升主梁（4）、提升副梁（5）共同运动。