[实用新型]一种两轴机械臂装置

说明书

本实用新型公开了一种两轴机械臂装置，包括大臂，所述大臂可旋转且与机械臂安装座连接，所述大臂的上端与提升主梁铰接，所述大臂的下端与小臂通过铰接轴铰接，所述提升主梁另一端与提升副梁铰接，所述提升副梁另一端与小臂的中部铰接；所述小臂远离大臂的一端铰接有夹具安装座；本实用新型具有结构简单，操作简便，成本低的优点，可以实现简单的物品搬运动作，同时还具有作业速度快、效率高，节省劳动力以及搬用重物等优点。

技术领域

本实用新型涉及一种两轴机械臂装置，属于机械臂技术领域。

背景技术

当前我国生产制造行业处于高速发展阶段，对于搬运、移动物品，目前采用人工或者机器人，传统的人工作业具有作业速度慢，效率低，劳动强度大、无法搬运重物等缺点，由此可见传统的人工作业已满足不了发展需求；同时机器人设备价格昂贵，程序复杂，当只需要一些简单的抓取、排列、摆放等动作的工作场合，机器人过于浪费，而人工作业又会满足不了作业速度、效率、搬运重物以及节省劳动力的需求。

综上可知，现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是针对以上不足，提供一种两轴机械臂装置，具有结构简单，操作简便，成本低的优点，可以实现简单的物品搬运动作，同时还具有作业速度快、效率高，节省劳动力以及搬用重物等优点。

为解决以上技术问题，本实用新型采用以下技术方案：一种两轴机械臂装置，包括大臂，所述大臂可旋转且与机械臂安装座连接，所述大臂的上端与提升主梁铰接，所述大臂的下端与小臂通过铰接轴铰接，所述提升主梁另一端与提升副梁铰接，所述提升副梁另一端与小臂的中部铰接；所述小臂远离大臂的一端铰接有夹具安装座。

进一步地，所述大臂与小臂之间通过铰接轴铰接，所述铰接轴两端分别转动连接有二爪拐臂，所述二爪拐臂具有两个铰接端，所述二爪拐臂的一个铰接端上铰接有第一平衡杆，所述第一平衡杆另一端与夹具安装座铰接；所述二爪拐臂的另一铰接端上铰接有第二平衡杆，所述第二平衡杆另一端与所述机械臂安装座铰接。

进一步地，所述第一平衡杆与小臂平行；所述第二平衡杆与大臂平行；所述夹具安装座在所述第一平衡杆、第二平衡杆的共同拉力作用下与所述机械臂安装座保持平行。

进一步地，所述机械臂安装座上转动连接有转轴，所述大臂固定在转轴上；所述机械臂安装座两侧各安装一台减速机，所述转轴的两端分别与减速机连接。

进一步地，所述减速机配有伺服电机，所述伺服电机与控制系统连接，所述控制系统具有故障诊断功能。

进一步地，所述大臂与小臂铰接点与二爪拐臂的两个铰接端呈等腰三角形设置。

进一步地，所述大臂、小臂、提升主梁、提升副梁共同构成连杆机构；所述大臂旋转带动小臂、提升主梁、提升副梁共同运动。

本实用新型采用以上技术方案后，与现有技术相比，具有以下优点：

1、与机器人相比，结构简单，操作简便，设备成本低。

2、与人工操作相比，可以高速作业，能够处理人力无法搬运的重物，保证稳定的劳动力，生产效率高。

3、本实用新型中减速机配有伺服电机，并且伺服电机与具有故障诊断功能的控制系统连接，能够在设备异常出现的早期发出通知，以便故障发生之前进行预防维护，实现高可靠性。

下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细说明。

附图说明

图1是本实用新型的立体图；

图2是本实用新型的右视图；

图3是本实用新型的主视图；

图4是本实用新型的左视图。