[实用新型]一种先焊后弯用直管法兰自动装配系统

权利要求书

1.一种先焊后弯用直管法兰自动装配系统，其特征在于，包括托盘式存料上料单元(1)、回转机械手单元(2)、法兰打码单元(3)、桁架机械手单元(4)以及装配钉焊单元(5)；

所述托盘式存料上料单元(1)放置有多组法兰；

所述回转机械手单元(2)用于抓取所述托盘式存料上料单元(1)上放置的法兰，所述回转机械手单元(2)包括可水平转动的回转机械手横梁(27)，所述回转机械手横梁(27)远离回转竖轴的端部设置有竖向的回转机械手升降机构(28)，所述回转机械手升降机构(28)的底端设置有用于夹持法兰的回转机械手夹爪(29)；

所述法兰打码单元(3)包括法兰打码机，所述法兰打码机用于接收所述回转机械手单元(2)夹持而来的法兰；所述法兰打码机还用于对法兰进行打码；

所述桁架机械手单元(4)用于夹持所述托盘式存料上料单元(1)上放置的法兰或所述法兰打码机上打码完成的法兰，所述桁架机械手单元(4)上设置有可带动法兰三维移动及绕水平轴转动的电动夹爪；

所述装配钉焊单元(5)包括用于支撑管件的装配钉焊支撑机构(53)、用于将从所述桁架机械手单元(4)转运来的法兰夹持于所述管件两端的装配钉焊夹持机构(54)，以及用于将法兰焊接于所述管件两端的装配钉焊焊枪(517)。

2.根据权利要求1所述先焊后弯用直管法兰自动装配系统，其特征在于，所述托盘式存料上料单元(1)包括存料底座(12)，所述存料底座(12)上表面中心通过第一电机驱动的转轴连接于水平的存料转盘(11)中心；环绕所述存料转盘(11)中心在所述存料转盘(11)上开设有多个转盘圆口；多个所述转盘圆口的中心与所述存料转盘(11)中心的间距均相同；

所述转盘圆口内滑动嵌入有存料卡盘限位柱(15)，所述存料卡盘限位柱(15)顶端连接于存料卡盘(13)，所述存料卡盘(13)叠放于所述存料转盘(11)上表面且所述存料卡盘(13)的口径大与所述转盘圆口的口径；

环绕所述存料卡盘(13)中心在所述存料卡盘(13)上表面设置有至少三个竖向的存料法兰限位柱(16)；

所述存料底座(12)的侧面连接有一个用于竖向推动所述存料卡盘限位柱(15)的存料托料机构(18)；

所述存料底座(12)的侧面还连接有一个存料托架(19)，所述存料托架(19)的顶端延伸至所述存料卡盘(13)外边缘上方；所述存料托架(19)的顶端连接有一个存料激光传感器(110)。

3.根据权利要求1所述先焊后弯用直管法兰自动装配系统，其特征在于，包括回转机械手底座箱体(21)，所述回转机械手底座箱体(21)的一个内侧壁铰接有回转机械手气缸(22)的固定端，所述回转机械手气缸(22)的伸缩端铰接于一个回转机械手铰接板(210)，所述回转机械手铰接板(210)水平固定于一个回转机械手回转底柱(25)的底面，所述回转机械手回转底柱(25)从下往上穿出并轴向固定于所述回转机械手底座箱体(21)顶板上设置的轴承；

所述回转机械手回转底柱(25)顶面竖直固定有回转机械手回转立柱(26)，所述回转机械手回转立柱(26)顶面连接有水平的回转机械手横梁(27)，所述回转机械手横梁(27)远离所述回转机械手回转立柱(26)的一端设置有竖直的回转机械手升降机构(28)，所述回转机械手升降机构(28)的底端设置有朝下的回转机械手夹爪(29)；所述回转机械手夹爪(29)在水平方向上位于所述回转机械手底座箱体(21)外侧；

所述回转机械手底座箱体(21)顶板的上表面竖直设置有两个回转机械手阻挡板(24)；所述回转机械手回转立柱(26)侧壁水平固定有回转机械手立柱挡板(23)，两个所述回转机械手阻挡板(24)将所述回转机械手立柱挡板(23)限位于一个转动角度范围为θ的转动范围内。

4.根据权利要求1所述先焊后弯用直管法兰自动装配系统，其特征在于，所述法兰打码机包括打码机底座、设置于所述打码机底座上朝上用于夹持法兰的打码机卡盘(31)，以及设置于所述打码机底座上用于对法兰进行打码的打码枪(32)。