[实用新型]一种先焊后弯用直管法兰自动装配系统

说明书

本发明公开了一种先焊后弯用直管法兰自动装配系统，应用于管件及法兰加工领域，包括托盘式存料上料单元，托盘式存料上料单元放置有多组法兰；回转机械手单元可水平转动和竖直移动的回转机械手夹爪用于夹持法兰至法兰打码单元进行打码；桁架机械手单元用于夹持托盘式存料上料单元上放置的法兰或法兰打码机上打码完成的法兰至装配钉焊单元，配钉焊单元包括用于支撑管件的装配钉焊支撑机构、用于将从桁架机械手单元转运来的法兰夹持于管件两端的装配钉焊夹持机构，以及用于将法兰焊接于管件两端的装配钉焊焊枪。本发明自动进行法兰抓取、上料、打码、定位及直管法兰装配的复合作业，相比人工操作省时省力且效率高。

技术领域

本发明涉及管件及法兰加工领域，更具体地说，涉及一种先焊后弯用直管法兰自动装配系统。

背景技术

应用直管法兰加工流水线进行管子加工制作过程中，一般需要在下料后的直管两端装配法兰，传统加工工艺是人工选取合适的法兰、拾取法兰然后安装到直管端部，再由人员操作直角卡尺、水平仪等对法兰进行精确定位，然后再人工点固焊接，完成直管法兰装配工序。

这种人工拾取法兰、装配法兰的作业方式致使人工劳动作业强度较大，而且装配效率低下，制约管件加工提高生产效率和精度。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种先焊后弯用直管法兰自动装配系统，以获得一种能够自动进行法兰抓取、上料、打码、定位及直管法兰装配的复合作业装备。

为了达到上述目的，本发明采取以下技术方案：

一种先焊后弯用直管法兰自动装配系统，包括托盘式存料上料单元、回转机械手单元、法兰打码单元、桁架机械手单元以及装配钉焊单元；

托盘式存料上料单元放置有多组法兰；

回转机械手单元用于抓取托盘式存料上料单元上放置的法兰，回转机械手单元包括可水平转动的回转机械手横梁，回转机械手横梁远离回转竖轴的端部设置有竖向的回转机械手升降机构，回转机械手升降机构的底端设置有用于夹持法兰的回转机械手夹爪；

法兰打码单元包括法兰打码机，法兰打码机用于接收回转机械手单元夹持而来的法兰；法兰打码机还用于对法兰进行打码；

桁架机械手单元用于夹持托盘式存料上料单元上放置的法兰或法兰打码机上打码完成的法兰，桁架机械手单元上设置有可带动法兰三维移动及绕水平轴转动的电动夹爪；

装配钉焊单元包括用于支撑管件的装配钉焊支撑机构、用于将从桁架机械手单元转运来的法兰夹持于管件两端的装配钉焊夹持机构，以及用于将法兰焊接于管件两端的装配钉焊焊枪。

托盘式存料上料单元包括存料底座，存料底座上表面中心通过第一电机驱动的转轴连接于水平的存料转盘中心；环绕存料转盘中心在存料转盘上开设有多个转盘圆口；多个转盘圆口的中心与存料转盘中心的间距均相同；

转盘圆口内滑动嵌入有存料卡盘限位柱，存料卡盘限位柱顶端连接于存料卡盘，存料卡盘叠放于存料转盘上表面且存料卡盘的口径大与转盘圆口的口径；

环绕存料卡盘中心在存料卡盘上表面设置有至少三个竖向的存料法兰限位柱；

存料底座的侧面连接有一个用于竖向推动存料卡盘限位柱的存料托料机构；

存料底座的侧面还连接有一个存料托架，存料托架的顶端延伸至存料卡盘外边缘上方；存料托架的顶端连接有一个存料激光传感器。

包括回转机械手底座箱体，回转机械手底座箱体的一个内侧壁铰接有回转机械手气缸的固定端，回转机械手气缸的伸缩端铰接于一个回转机械手铰接板，回转机械手铰接板水平固定于一个回转机械手回转底柱的底面，回转机械手回转底柱从下往上穿出并轴向固定于回转机械手底座箱体顶板上设置的轴承；