[实用新型]一种机器人上下料装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人上下料装置，涉及运输机器人技术领域。该机器人上下料装置包括安装座、夹持组件及控制中心；夹持组件安装于安装座，安装座可拆卸地连接于机器人；夹持组件包括连接架、活动臂、第一固定块、调节机构及压力传感器；第一固定块的一端与压力传感器弹性连接，压力传感器与控制中心电连接；活动臂与连接架铰接，活动臂与连接架围设形成用于夹持棒料的夹持区，调节机构用于使活动臂与连接架相对转动并夹紧棒料，调节机构与控制中心电连接。本实用新型，通过压力传感器实时检测第一固定块对棒料的夹紧力，并反馈该夹紧力给控制中心，同步调整调节机构，实现对棒料夹紧力的实时监控调节。

技术领域

本实用新型涉及运输机器人技术领域，尤其涉及一种机器人上下料装置。

背景技术

通过机械手对金属管、木材管、塑料管等棒料进行上料或下料，是机械人的重要应用之一。目前的机器人，一般是通过左右对称的卡爪对棒料进行夹持，需要预先调节夹紧力。若夹紧力不足，容易导致棒料松脱；若夹紧力过大，容易损坏棒料的表面。现有的机器人上下料装置，在多次使用后，其夹紧力依然会发生变化，产生棒料松脱或棒料磨损的问题。

实用新型内容

本实用新型提供了一种便于监控及自我调节夹紧力的机器人上下料装置，用以解决现有技术中的机器人上下料装置因夹紧力变化而导致棒料松脱或棒料磨损的问题。

为解决上述问题，本实用新型提供了一种机器人上下料装置，包括：安装座、夹持组件及控制中心；

所述夹持组件安装于所述安装座，所述安装座可拆卸地连接于机器人；

所述夹持组件包括连接架、活动臂、第一固定块、调节机构及压力传感器；所述第一固定块安装于所述连接架，所述第一固定块的一端与压力传感器弹性连接，所述第一固定块的另一端朝向棒料，所述压力传感器与所述控制中心电连接；所述活动臂与所述连接架铰接，所述活动臂与所述连接架围设形成用于夹持所述棒料的夹持区；所述调节机构分别与所述连接架和所述活动臂连接，所述调节机构用于使所述活动臂与所述连接架相对转动并夹紧所述棒料，所述调节机构与所述控制中心电连接。

可选的，所述夹持组件还包括第二固定块，所述第二固定块安装于所述活动臂朝向所述夹持区的一侧。

可选的，所述第一固定块和/或所述第二固定块朝向所述棒料的一侧设有缓冲垫。

可选的，所述第一固定块和/或所述第二固定块的横截面呈弧形、倒梯形、U形或V形等各种形状的一种或多种的组合。

可选的，所述活动臂的数量为两个，两个所述活动臂分别位于所述连接架的左右两端。

可选的，所述连接架和/或所述活动臂的横截面呈弧形、倒梯形或V形等各种形状的一种或多种的组合。

可选的，所述活动臂可拆卸地与所述连接架连接。

可选的，所述调节机构包括气缸，所述气缸分别与所述连接架和所述活动臂连接。

可选的，所述夹持组件设置有若干个，若干个所述夹持组件沿棒料轴向间隔设置。

本实用新型的实施例具有如下有益效果：

本实用新型提出的机器人上下料装置，棒料穿过活动臂与连接架形成的夹持区，调节机构调节活动臂与连接架相对转动的角度以夹紧棒料，从而对棒料进行上料或下料作业；第一固定块安装于连接架，第一固定块的一端与压力传感器弹性连接，第一固定块的另一端朝向棒料。当夹持组件夹紧棒料时，第一固定块与棒料抵接，压力传感器检测第一固定块与棒料的夹紧力并反馈给控制中心，控制中心根据压力传感器反馈的夹紧力，同步调整调节机构，从而实现对棒料夹紧力的调节，避免对棒料的夹紧力过大或过小，有效保护棒料。本实用新型，通过压力传感器实时检测第一固定块对棒料的夹紧力，并反馈该夹紧力给控制中心，同步调整调节机构，实现对棒料夹紧力的实时监控调节，有效调节夹持组件对棒料的夹紧力。