[实用新型]一种轴向紧凑型制动器、机器人关节及协作机器人

权利要求书

1.一种轴向紧凑型制动器，其特征在于，包括盖板、衔铁、摩擦片和限位件，所述摩擦片和限位件设置于所述盖板的周向内侧，所述摩擦片的轴向两侧分别为盖板和限位件，所述衔铁能够根据所述盖板断电或通电状态使得限位件靠近接触或远离所述摩擦片，从而实现制动或解除制动。

2.根据权利要求1所述的轴向紧凑型制动器，其特征在于，所述制动器包括连接所述衔铁和限位件的连接件，所述衔铁根据所述连接件带动所述限位件移动。

3.根据权利要求2所述的轴向紧凑型制动器，其特征在于，所述制动器包括开孔，所述连接件设置于所述开孔内。

4.根据权利要求2所述的轴向紧凑型制动器，其特征在于，所述连接件包括螺杆，所述螺杆穿过所述衔铁与所述限位件连接。

5.根据权利要求2所述的轴向紧凑型制动器，其特征在于，所述制动器包括套设于所述连接件外侧的垫圈，所述垫圈用于固定所述衔铁与所述限位件的相对位置。

6.根据权利要求1所述的轴向紧凑型制动器，其特征在于，所述盖板包括线圈和弹簧，所述盖板断电时通过弹簧向所述衔铁施加弹力以使得限位件靠近接触摩擦片；所述盖板通电时通过线圈吸附所述衔铁以使得限位件远离摩擦片。

7.一种机器人关节，包括壳体、电机、减速器和输出法兰，其特征在于，所述关节包括权利要求1-6中任一项所述的轴向紧凑型制动器，所述制动器包括连接部以将所述制动器连接至电机壳体。

8.一种协作机器人，其特征在于，所述机器人包括多个机械臂部分，相邻的机械臂部分通过关节连接，所述关节包括壳体、电机、减速器、输出法兰以及权利要求1-6中任一项所述的轴向紧凑型制动器，所述轴向紧凑型制动器包括连接部以将所述制动器连接至电机壳体。