[实用新型]一种轴向紧凑型制动器、机器人关节及协作机器人

说明书

本实用新型涉及一种轴向紧凑型制动器、机器人关节及协作机器人，所述制动器包括盖板、衔铁、摩擦片和限位件，所述摩擦片和限位件设置于所述盖板的周向内侧，所述摩擦片的轴向两侧分别为盖板和限位件，所述衔铁能够根据所述盖板断电或通电状态使得限位件靠近接触或远离所述摩擦片，从而实现制动或解除制动。本实用新型具体实施例的有益效果是制动器轴向设计紧凑，解决了轴向空间狭小的机器人制动器安装困难的问题。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人制动技术领域，具体而言，涉及一种轴向紧凑型制动器、机器人关节及协作机器人。

背景技术

电磁制动器是利用电源和弹簧作为动力源的对转轴或制动盘进行制动的机械装置，传统的的制动器包括底盘、衔铁、摩擦片和制动器上板，上述各部件依次沿电机轴方向分布，底盘向衔铁施加压力时，衔铁和制动器上板压紧摩擦片从而实现制动，底盘吸附衔铁时，衔铁远离摩擦片，衔铁和制动器上板松开摩擦片，使得摩擦片能够跟随电机轴自由转动。

然而，随着工业化细分发展的需要，对制动器结构提出了体积更小、紧凑性更好的要求，传统的制动器轴向距离大，对于轴向安装空间要求高，不能满足如协作机器人这类的结构紧凑型机器人对制动器的要求。

因此，有必要设计一种轴向紧凑型制动器、机器人关节及协作机器人。

实用新型内容

鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种轴向紧凑型制动器、机器人关节及协作机器人，以改善现有技术中制动器轴向距离大所需的轴向空间大的问题。

本实用新型可采用如下技术方案：一种轴向紧凑型制动器，包括盖板、衔铁、摩擦片和限位件，所述摩擦片和限位件设置于所述盖板的周向内侧，所述摩擦片的轴向两侧分别为盖板和限位件，所述衔铁能够根据所述盖板断电或通电状态使得限位件靠近接触或远离所述摩擦片，从而实现制动或解除制动。

进一步的，所述制动器包括连接所述衔铁和限位件的连接件，所述衔铁根据所述连接件带动所述限位件移动。

进一步的，所述制动器包括开孔，所述连接件设置于所述开孔内。

进一步的，所述连接件包括螺杆，所述螺杆穿过所述衔铁与所述限位件连接。

进一步的，所述制动器包括套设于所述连接件外侧的垫圈，所述垫圈用于固定所述衔铁与所述限位件的相对位置。

进一步的，所述盖板包括线圈和弹簧，所述盖板断电时通过弹簧向所述衔铁施加弹力以使得限位件靠近接触摩擦片；所述盖板通电时通过线圈吸附所述衔铁以使得限位件远离摩擦片。

本实用新型还可采用如下技术方案：一种机器人关节，包括壳体、电机、减速器和输出法兰，其特征在于，所述关节包括上述任一项的轴向紧凑型制动器，所述制动器包括连接部以将所述制动器连接至电机壳体。

本实用新型还可采用如下技术方案：一种协作机器人，其特征在于，所述机器人包括多个机械臂部分，相邻的机械臂部分通过关节连接，所述关节包括壳体、电机、减速器、输出法兰以及上述任一项的轴向紧凑型制动器，所述轴向紧凑型制动器包括连接部以将所述制动器连接至电机壳体。

与现有技术相比，本实用新型具体实施方式的有益效果为：通过将摩擦片和限位件设置于盖板内侧，通过盖板和限位件夹紧所述摩擦片的方式完成制动，制动器的轴向长度主要为盖板和衔铁，制动器的轴向距离较小，减小了制动器对于轴向安装空间的要求，制动器轴向结构紧凑、适应性好。

附图说明

以上所述的本实用新型的目的、技术方案以及有益效果可以通过下面附图实现：

图1是本实用新型一个实施例的制动器的示意图；

图2是本实用新型一个实施例的制动器的剖面图；

图3是本实用新型一个实施例的制动器的分解图。

具体实施方式