[实用新型]并联机器人主动臂调球铰工装

权利要求书

1.一种并联机器人主动臂调球铰工装，用于调节安装于主动臂上的球铰，其特征在于，包括安装平台、设于所述安装平台上用于夹持所述主动臂后端的后端夹持机构、设于所述安装平台上用于支撑所述主动臂前端的支撑机构以及用于夹紧和定位所述球铰的球铰夹持机构；

所述球铰夹持机构包括主动调节组件和从动调节组件，所述主动调节组件和所述从动调节组件间隔设置，用于夹紧和定位所述球铰；

所述安装平台上还设有显示终端和程序控制模块，所述显示终端与所述程序控制模块电连接，且所述显示终端用于显示和控制所述程序控制模块，所述程序控制模块与所述主动调节组件和所述从动调节组件通信连接；

所述程序控制模块内设球铰间距或者通过所述显示终端输入，所述程序控制模块根据所述球铰间距控制所述主动调节组件移动至所述程序控制模块计算出的理论位置，随后所述程序控制模块控制所述从动调节组件移动以用于夹持和定位所述球铰。

2.根据权利要求1所述的并联机器人主动臂调球铰工装，其特征在于，所述主动调节组件包括主动调节板和丝杠机构，所述丝杠机构安装于所述主动调节板的下方且与所述主动调节板驱动连接，所述丝杠机构用于调整所述主动调节板朝着所述球铰和远离所述球铰的方向移动，所述丝杠机构与所述程序控制模块电连接。

3.根据权利要求1所述的并联机器人主动臂调球铰工装，其特征在于，所述从动调节组件包括从动调节板和气缸，所述气缸安装于所述从动调节板的一侧且与所述从动调节板驱动连接，所述气缸用于调节所述从动调节板靠近所述球铰和远离所述球铰移动，以夹紧和定位所述球铰。

4.根据权利要求3所述的并联机器人主动臂调球铰工装，其特征在于，所述气缸与所述程序控制模块电连接。

5.根据权利要求1-4任一所述的并联机器人主动臂调球铰工装，其特征在于，所述支撑机构和所述球铰夹持机构相邻设置，且下方设有滑动板，所述滑动板滑动安装于所述安装平台上，所述滑动板带动所述支撑机构和所述球铰夹持机构在所述安装平台上前后移动。

6.根据权利要求5所述的并联机器人主动臂调球铰工装，其特征在于，所述安装平台上设有滑轨，所述滑动板通过所述滑轨安装于所述安装平台上。

7.根据权利要求1所述的并联机器人主动臂调球铰工装，其特征在于，所述后端夹持机构固定安装于所述安装平台上，且夹持角度可改变。