[实用新型]并联机器人主动臂调球铰工装

说明书

本实用新型提供了一种并联机器人主动臂调球铰工装，涉及机器人设备技术领域，该并联机器人主动臂调球铰工装用于调节安装于主动臂上的球铰，包括安装平台、设于安装平台上用于夹持主动臂后端的后端夹持机构、设于安装平台上用于支撑主动臂前端的支撑机构以及用于夹紧和定位球铰的球铰夹持机构。本实用新型克服了现有技术中采用人工手动调整，效率较低，同时也会因人而异出现偏差，造成最终成品精度偏差的缺陷。

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，尤其是涉及一种并联机器人主动臂调球铰工装。

背景技术

并联机器人主动臂为避免加工误差造成的不可补形位公差，需要在实际生产装配中手动去调整球铰的位置。预装配中，球铰装配体在铝套安装孔中为松动状态，可以沿旷量方向前后晃动，一般采用端面顶丝锁紧位置。

球铰调节的目的在于使得两球心连线的中垂线与定位基准面距离保证理论数值，从而保证机器人末端的定位精度。

现有技术中为人工手动调整，具体是借助游标卡尺，高度尺等工具，通过边测边调的方式，进行调整，该种做法效率较低（5-10分钟/根），且由于球铰的形状，卡尺和高度尺测量会因人而异出现偏差，造成最终成品精度偏差。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种并联机器人主动臂调球铰工装，以解决现有技术中采用人工手动调整，效率较低，同时也会因人而异出现偏差，造成最终成品精度偏差的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种并联机器人主动臂调球铰工装，用于调节安装于主动臂上的球铰，包括安装平台、设于所述安装平台上用于夹持所述主动臂后端的后端夹持机构、设于所述安装平台上用于支撑所述主动臂前端的支撑机构以及用于夹紧和定位所述球铰的球铰夹持机构；

所述球铰夹持机构包括主动调节组件和从动调节组件，所述主动调节组件和所述从动调节组件间隔设置，用于夹紧和定位所述球铰；

所述安装平台上还设有显示终端和程序控制模块，所述显示终端与所述程序控制模块电连接，且所述显示终端用于显示和控制所述程序控制模块，所述程序控制模块与所述主动调节组件和所述从动调节组件通信连接；

所述程序控制模块内设球铰间距或者通过所述显示终端输入，所述程序控制模块根据所述球铰间距控制所述主动调节组件移动至所述述程序控制模块计算出的理论位置，随后所述程序控制模块控制所述从动调节组件移动以用于夹持和定位所述球铰。

根据一种优选实施方式，所述主动调节组件包括主动调节板和丝杠机构，所述丝杠机构安装于所述主动调节板的下方且与所述主动调节板驱动连接，所述丝杠机构用于调整所述主动调节板朝着所述球铰和远离所述球铰的方向移动，所述丝杠机构与所述程序控制模块电连接。

根据一种优选实施方式，所述从动调节组件包括从动调节板和气缸，所述气缸安装于所述从动调节板的一侧且与所述从动调节板驱动连接，所述气缸用于调节所述从动调节板靠近所述球铰和远离所述球铰移动，以夹紧和定位所述球铰。

根据一种优选实施方式，所述气缸与所述程序控制模块电连接。

根据一种优选实施方式，所述支撑机构和所述球铰夹持机构相邻设置，且下方设有滑动板，所述滑动板滑动安装于所述安装平台上，所述滑动板带动所述支撑机构和所述球铰夹持机构在所述安装平台上前后移动。

根据一种优选实施方式，所述安装平台上设有滑轨，所述滑动板通过所述滑轨安装于所述安装平台上。

根据一种优选实施方式，所述后端夹持机构固定安装于所述安装平台上，且夹持角度可改变。

本实用新型提供的并联机器人主动臂调球铰工装，具有以下技术效果：