[实用新型]机器人打孔工装

权利要求书

1.一种机器人打孔工装，其特征在于，包括主动臂夹持机构、从动臂夹持机构以及设于所述主动臂夹持机构和所述从动臂夹持机构上方的打孔机构，所述打孔机构、所述主动臂夹持机构和所述从动臂夹持机构同时连接控制面板，所述控制面板内设控制模块，所述控制模块用于控制所述打孔机构的上下和左右移动，且用于控制所述主动臂夹持机构和所述从动臂夹持机构的水平移动和旋转。

2.根据权利要求1所述的机器人打孔工装，其特征在于，所述主动臂夹持机构包括主动安装平台、主动旋转总装、主动中间支撑总装和末端支撑总装，所述主动旋转总装、所述主动中间支撑总装和所述末端支撑总装均安装于所述主动安装平台上，所述主动旋转总装、所述主动中间支撑总装和所述末端支撑总装互相配合用于支撑主动臂。

3.根据权利要求2所述的机器人打孔工装，其特征在于，所述主动旋转总装包括主动驱动电机和设于所述主动驱动电机末端的定位块，所述定位块用于支撑所述主动臂的一端。

4.根据权利要求3所述的机器人打孔工装，其特征在于，所述主动旋转总装还包括驱动气缸，所述驱动气缸位于所述定位块的下方，与定位销驱动连接，所述定位销用于定位所述主动臂。

5.根据权利要求2所述的机器人打孔工装，其特征在于，所述主动中间支撑总装包括升降平台和安装于所述升降平台上的夹持气缸，所述夹持气缸从相对两侧夹持所述主动臂。

6.根据权利要求5所述的机器人打孔工装，其特征在于，所述主动中间支撑总装还包括用于检测所述主动臂的传感器，所述传感器电连接控制模块，所述控制模块电连接所述升降平台。

7.根据权利要求2所述的机器人打孔工装，其特征在于，所述从动臂夹持机构包括从动安装平台、从动旋转总装、从动中间支撑总装和末端旋转总装，所述从动旋转总装、所述从动中间支撑总装和所述末端旋转总装均安装于所述从动安装平台上，所述从动旋转总装、所述从动中间支撑总装和所述末端旋转总装互相配合用于支撑从动臂。

8.根据权利要求7所述的机器人打孔工装，其特征在于，所述从动旋转总装和所述末端旋转总装对称设置于所述从动臂的两端，用于夹持固定所述从动臂，所述从动旋转总装和所述末端旋转总装均包括驱动电机和挤压气缸，所述挤压气缸安装于所述驱动电机的末端，所述驱动电机带动所述挤压气缸旋转。

9.根据权利要求7所述的机器人打孔工装，其特征在于，所述从动中间支撑总装包括用于检测所述从动臂的传感器，所述传感器电连接控制模块，所述控制模块电连接所述从动中间支撑总装的升降平台。

10.根据权利要求1-9任一所述的机器人打孔工装，其特征在于，所述打孔机构包括驱动元件和与所述驱动元件驱动连接的用于钻孔的钻头总装或者用于攻丝的攻丝总装。