[实用新型]用于末端执行器的浮动打磨装置

说明书

本实用新型涉及打磨装置技术领域，尤其是一种用于末端执行器的浮动打磨装置，包括电主轴，其中，所述电主轴外套设有外壳，所述外壳的上端固定有上法兰盖，所述外壳的下端固定有浮动外环，所述浮动外环上固定有定位环，所述定位环上固定有下法兰盖，所述外壳内的电主轴上套设有活塞，所述浮动外环内的电主轴上套设有浮动环，所述浮动环的外侧端面转动连接有钢珠，所述浮动外环的内端面开设有若干条形限位槽，所述钢珠滑动连接在条形限位槽内，所述浮动环下端的电主轴上固定有胀紧套，所述胀紧套上套设有锁紧套，本实用新型实现了在打磨去毛刺时电主轴的偏转，避免刚性刀具崩断或零件被破坏等情况，在打磨装置技术领域有着广泛的应用前景。

技术领域

本实用新型涉及打磨装置技术领域，尤其是一种用于末端执行器的浮动打磨装置。

背景技术

在传统的机器人打磨领域，通常是通过对工业机器人设定运动轨迹，从而通过工业机器人来实现对工件外轮廓的打磨。在进行打磨之前，需要依据工件外形的几何数据进行离线编程，从而生成机器人在打磨过程中的运动轨迹，运动轨迹生成后，后续的工件打磨工作全部按照此运动轨迹进行。但是由于各工件在生产成型过程中与原始的设计外形尺寸会存在一定的差异，导致各工件的外形并不完全相同，在这种情况下，如果按照完全相同的运动轨迹进行打磨会出现打磨不均匀的情况，即：在遇到工件上外轮廓凹陷较大的位置时，会因为打磨头打磨不到工件而影响打磨质量；在遇到工件上外轮廓凸起较大的位置时，会出现打磨头突然受力过大的情况，很容易导致工件的损坏或者与电主轴连接的刚性打磨刀具崩断，严重影响工作效率和打磨质量。

实用新型内容

为解决现有技术中工件上外轮廓凹陷较大影响打磨质量，以及工件上外轮廓凸起较大很容易导致工件的损坏或者与电主轴连接的刚性打磨刀具崩断，严重影响工作效率和打磨质量的问题，发明一种用于末端执行器的浮动打磨装置。

本实用新型的技术方案是，包括电主轴，其中，所述电主轴外套设有外壳，所述外壳的上端固定有上法兰盖，所述外壳的下端固定有浮动外环，所述浮动外环上固定有定位环，所述定位环上固定有下法兰盖，所述外壳内的电主轴上套设有活塞，所述活塞的两端外表面固定有上密封圈和下密封圈，使得上密封圈、下密封圈、活塞和外壳之间形成密封气缸结构，所述上法兰盖和外壳上开设有连通气缸结构的进气孔，所述浮动外环内的电主轴上套设有浮动环，所述浮动环的外侧端面开设有若干呈环形均匀阵列设置的转动凹槽，所述转动凹槽内转动连接有钢珠，所述浮动外环的内端面开设有若干条形限位槽，所述钢珠滑动连接在条形限位槽内，所述浮动环下端的电主轴上固定有胀紧套，所述胀紧套上套设有锁紧套。

优选地，所述上法兰盖上固定有套设在电主轴外的上防护套，所述下法兰盖上固定有套设在电主轴外的下防护套，所述上防护套和下防护套均为柔性材质的圆台形。

优选地，所述外壳内部通孔的竖截面为倒T型，所述活塞的竖截面为轴心开设有通孔的倒T型，所述活塞的外表面上端开设有上卡槽，所述上密封圈卡接固定在上卡槽内，所述活塞的外表面下端开设有下卡槽，所述下密封圈卡接固定在下卡槽内。

优选地，所述进气孔连通气缸结构的连通处开设在外壳的内壁的变径分界处。

优选地，所述锁紧套的内圈竖截面为T型，所述胀紧套过盈连接在锁紧套的内圈，所述定位环与锁紧套和胀紧套相对应。

优选地，所述转动凹槽为半椭球型，所述转动凹槽的长半轴的电主轴的长度方向相同。

优选地，所述定位环的内圈直径小于浮动环的外圈直径。