[实用新型]一种卷形物料搬运的机器人

权利要求书

1.一种卷形物料搬运的机器人，其中，包括：

底盘组件，包括底盘、安装在所述底盘上的一组万向轮-万向轮轮组和两组万向轮-驱动轮轮组、用于给所述万向轮-驱动轮轮组提供转动动力的第一动力单元；

升降组件，搭载在所述底盘上，以提供升降运动；

承载组件，搭载在所述升降组件上，以承载卷形物料。

2.根据权利要求1所述的一种卷形物料搬运的机器人，其特征在于，所述万向轮-万向轮轮组包括：

第一摆臂，其中部枢接在所述底盘上；

第一万向轮，安装在所述第一摆臂的一端；以及

第二万向轮，安装在所述第一摆臂的另一端。

3.根据权利要求1所述的一种卷形物料搬运的机器人，其特征在于，所述万向轮-驱动轮轮组包括：

第二摆臂，其中部枢接在所述底盘上；

第三万向轮，安装在所述第二摆臂的一端；以及

驱动轮，安装在所述第二摆臂的另一端。

4.根据权利要求1所述的一种卷形物料搬运的机器人，其特征在于，所述第一动力单元包括：

第一伺服电机，其输出端与所述驱动轮相连。

5.根据权利要求1所述的一种卷形物料搬运的机器人，其特征在于，所述升降组件包括滚珠丝杠传动机构、用于采集所述滚珠丝杠传动机构升降高度的拉线编码器以及用于给所述滚珠丝杠传动机构提供升降动力的第二动力单元。

6.根据权利要求5所述的一种卷形物料搬运的机器人，其特征在于，所述滚珠丝杠传动机构包括：

骨架；

滚珠丝杠，枢接在所述骨架上；

导轨，安装在所述骨架上；

安装板，套装在所述导轨且与所述滚珠丝杠耦合。

7.根据权利要求5所述的一种卷形物料搬运的机器人，其特征在于，所述第二动力单元包括：

第二伺服电机；

减速机，输入端与所述第二伺服电机的输出端相连；

第二联轴器，输入端与所述减速机的输出端相连，输出端与所述滚珠丝杠之间。

8.根据权利要求1所述的一种卷形物料搬运的机器人，其特征在于，所述承载组件包括用于承载卷形物料的承载轴以及安装在所述承载轴上且用于检测卷形物料状态的第一传感器和用于防止所述承载轴插入卷形物料中心时发生碰撞的安全机构。

9.根据权利要求8所述的一种卷形物料搬运的机器人，其特征在于，所述安全机构包括：

弹簧，其一端安装在所述承载轴外端；

防护板，固定在所述弹簧的另一端；

接近开关，安装在所述承载轴外端，用于感知所述防护板的接近；

测距传感器，安装在所述承载轴侧壁，用于感知卷形物料内壁与所述承载轴侧壁之间的距离。

10.根据权利要求8所述的一种卷形物料搬运的机器人，其特征在于，所述承载轴上还具有第一限位块和第二限位块，所述第一限位块位于所述承载轴近外端处，所述第二限位块位于所述承载轴近内端处，所述第一限位块和第二限位块沿所述承载轴轴线方向的距离大于卷形物料的高度。