[实用新型]一种卷形物料搬运的机器人

说明书

本实用新型公开了一种卷形物料搬运的机器人，其中，包括：底盘组件，包括底盘、安装在所述底盘上的一组万向轮‑万向轮轮组和两组万向轮‑驱动轮轮组、用于给所述万向轮‑驱动轮轮组提供转动动力的第一动力单元；升降组件，搭载在所述底盘上，以提供升降运动；承载组件，搭载在所述升降组件上，以承载卷形物料。以解决相关技术中存在的整机越障能力突出，不易打滑的问题。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种卷形物料搬运的机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，智能移动机器人应用越来越普遍。智能移动机器人在解决劳动力不足、提高生产效率、改进产品质量和降低生产成本方面都起到了显著作用，且具有智能、柔性、安全、高效等特点，能够在智能生产线、自动化物流运输等现代化企业，独立自主的、完成无人驾驶的物料的入库、存储以及转运输送。

目前，由于卷形物料通常卷径比较大、重量比较重，搬运十分困难，且对位精度要求高，转运存储过程物料的保护要求都很严格，不允许有刮碰等特殊情况，加之人工转运不便捷，效率低，易损坏物料。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的是提供一种卷形物料搬运的机器人，以解决相关技术中存在的整机越障能力突出，不易打滑的问题。

根据本实用新型实施例，提供一种卷形物料搬运的机器人，其中，包括：

底盘组件，包括底盘、安装在所述底盘上的一组万向轮-万向轮轮组和两组万向轮-驱动轮轮组、用于给所述万向轮-驱动轮轮组提供转动动力的第一动力单元；

升降组件，搭载在所述底盘上，以提供升降运动；

承载组件，搭载在所述升降组件上，以承载卷形物料。

进一步地，所述万向轮-万向轮轮组包括：

第一摆臂，其中部枢接在所述底盘上；

第一万向轮，安装在所述第一摆臂的一端；以及

第二万向轮，安装在所述第一摆臂的另一端。

进一步地，所述万向轮-驱动轮轮组包括：

第二摆臂，其中部枢接在所述底盘上；

第三万向轮，安装在所述第二摆臂的一端；以及

驱动轮，安装在所述第二摆臂的另一端。

进一步地，所述第一动力单元包括：

第一伺服电机，其输出端与所述驱动轮相连。

进一步地，所述升降组件包括滚珠丝杠传动机构、用于采集所述滚珠丝杠传动机构升降高度的拉线编码器以及用于给所述滚珠丝杠传动机构提供升降动力的第二动力单元。

进一步地，所述滚珠丝杠传动机构包括：

骨架；

滚珠丝杠，枢接在所述骨架上；

导轨，安装在所述骨架上；

安装板，套装在所述导轨且与所述滚珠丝杠耦合。

进一步地，所述第二动力单元包括：

第二伺服电机；

减速机，输入端与所述第二伺服电机的输出端相连；

第二联轴器，输入端与所述减速机的输出端相连，输出端与所述滚珠丝杠之间。

进一步地，所述承载组件包括用于承载卷形物料的承载轴以及安装在所述承载轴上且用于检测卷形物料状态的第一传感器和用于防止所述承载轴插入卷形物料中心时发生碰撞的安全机构。