[实用新型]一种拆垛抓手

说明书

本实用新型涉及堆垛拆零设备技术领域，公开了一种拆垛抓手，用于对料筐进行抓取拆垛，包括机架、与机架固定连接且能够带动机架运动的机械手、固设在机架右端的负压吸盘、水平设置在机架底部且能够进行横向运动的驱动插板、一端与机架右端底部固定连接且另一端与驱动插板固定连接的皮带；所述皮带包裹在驱动插板外部；所述负压吸盘吸取料筐侧壁后，所述机械手能够向上抬起机架，且所述驱动插板向右伸入料筐底部；适于对各种柔性件进行拆零，且不会导致料筐倾斜。

技术领域

本实用新型涉及堆垛拆零设备技术领域，具体涉及一种拆垛抓手。

背景技术

纸箱或者料筐原料处于满垛状态，进行生产时需要对其进行拆零，形成零箱或零筐。

现有技术中存在两种拆零方式：吸盘从上方拆零或者用抓手从侧面拆零；吸盘从上方拆零时，对纸箱材质、瓦楞纸的刚性要求较高，且难以使用通用的料筐；抓手从侧面拆零时，会对满垛货物产生拖拽，易导致货物倾倒跌落。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种拆垛抓手。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种拆垛抓手，用于对料筐进行抓取拆垛，包括机架、与机架固定连接且能够带动机架运动的机械手、固设在机架右端的负压吸盘、水平设置在机架底部且能够进行横向运动的驱动插板、一端与机架右端底部固定连接且另一端与驱动插板固定连接的皮带；所述皮带包裹在驱动插板外部；所述负压吸盘吸取料筐侧壁后，所述机械手能够向上抬起机架，且所述驱动插板向右伸入料筐底部。

进一步地，包括沿横向设置在机架内的直线伺服模组；所述直线伺服模组的移动端与驱动插板固定连接。

进一步地，所述皮带与机架的连接处高于驱动插板的上表面，使得皮带位于驱动插板上方的部分从左上向右下倾斜；所述料筐上部设置有向外延伸且凹陷部朝下的凹槽；所述机架上部固设有向上突出且能够插入所述凹槽内的料筐钩板。

进一步地，所述料筐能够替换为纸箱，也可以替换为其他柔性件。

与现有技术相比，本实用新型的有益技术效果是：

1.负压吸盘吸取料筐侧面后，机械手向上运动使得料筐略微抬起，抬起同时驱动插板向右运动插入到料筐底部，包裹料筐外部的皮带在驱动插板的运动过程中也会随之运动，但其上表面与料筐接触的部分与料筐保持相对静止，不会给料筐横向力，故不会导致料筐倾斜跌落；在驱动插板的承载以及负压吸盘的吸取下，对料筐进行了抓取，整个过程中对料筐的刚性要求不高，机械手可带动机架、料筐运动到其他工位。

2.为了保证皮带与料筐接触部分相对料筐静止，皮带的一端需要固定在机架上，而驱动插板设置在机架底部，导致驱动插板上部的皮带与水平面具有一定夹角，使料筐倾斜，可能会导致料筐在运输过程中的不稳定，可以通过料筐钩板与料筐上方的凹槽配合来消除该夹角带来的不稳定。

附图说明

图1为本实用新型整体的结构示意图；

图2为本实用新型的侧视图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的一种优选实施方式作详细的说明。

如图1所示，本实用新型中拆垛抓手，用于对料筐7进行抓取拆垛，包括机架4、机械手、负压吸盘2、驱动插板6、皮带1、直线伺服模组5、凹槽71、料筐钩板41。

本实用新型中的横向即图1、2中的左右方向。

机械手与机架固定连接且能够带动机架运动。

负压吸盘固设在机架右端，负压吸盘与料筐接触后建立真空，吸取料筐。