[实用新型]一种墙面清扫机器人

说明书

本发明为直流电机驱动的负压吸附轮式墙面清扫机器人。本装置由用两根连接杆柔性相连的第一箱体和第二箱体组成，两个箱体的运动可以单独控制。第一箱体和第二箱体由吸附机构、与直流电机相连的驱动机构、清扫机构组成。其中第二箱体还包括直流电源和控制系统。当机器人工作时，两个箱体的驱动机构和吸附机构可以单独控制，例如第一箱体的吸附机构提供负压让机器人附着在墙上，第二箱体的驱动机构工作驱动车轮旋转，实现机器人前后直线以及转向行驶，同时打开机器人的清扫机构清扫墙面。本发明原理简单，机器人可以在墙面灵活运动，清扫墙面死角，满足多场景不同的需求。设计成方形对称结构以减少加工时间和加工成本。

技术领域

本发明属于机器人领域，涉及一种墙面清扫机器人。

背景技术

随着科技不断的发展进步，机器人正在逐步地代替人类进行各种各样繁琐、复杂、重复性的劳动，极大程度地提高了生产效率、减轻了人类的劳动强度、从而可以多出更多的时间和精力去做其他工作。目前，人们在享受机器人所带来的便捷的同时，也在不断地追求着更加高效、轻便、灵活、低能耗的机器人。

在日常生活中，保持建筑物墙面干净整洁是一件很重要又需要付出很大的时间和劳动力的事情。尤其对于比较高的窗户或是瓷砖墙面这类容易积累灰尘的地方，清扫干净是一项危险且难度较高的工作，而使用墙面清扫机器人可以十分简单地解决这个问题。

在此之前，也有人制造过爬墙式清洁机器人，其做法是用两个真空泵来吸附墙面，通过两个真空泵的得失电状态来控制抽气和排气，并利用机身上的轴运动舵机令未吸附端抬起并旋转改变落脚点来实现前进。但是这种结构是通过翻转的方式来进行移动的，无法实现转向，而且由于惯性吸附端会与玻璃发生撞击，长期的使用可能会对玻璃造成一定的损害，从而造成一定的安全隐患。

本发明采用了靠负压吸附、车轮行走的行进方式，解决了上述发生的这种在行进过程中容易与玻璃发生碰撞导致玻璃破裂，从而解决了安全隐患的问题，对家用清扫型机器人的普及应用具有重要意义。

实用新型内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构简单、操作方便、噪音低、污染小、制造成本低且适合普及家用的墙面清扫机器人结构设计。

本发明的另一个目的在于提供一种解决家用墙面清扫机器人在清扫玻璃时产生的安全隐患，是一种基于负压吸附轮式结构装置的设计。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

本墙面清扫机器人采用负压吸附轮式结构装置，该装置包括吸附机构、驱动机构、摇杆机构、直流电机以及清扫机构分别对称分布在墙面清扫机器人的第一箱体和第二箱体上。其中第二箱体还包括有直流电源、控制系统硬件。

作为优选的技术方案，第一箱体和第二箱体可以实现单独控制，并且两箱体之间通过两根连接杆(12)相连。

所述的第一箱体和第二箱体分别都由上箱体(14)与下箱体(15)两部分所构成。

所述的直流电源和控制系统硬件(4)安装在墙面清扫机器人第二箱体中部靠近壁面的位置，所述的驱动机构均置于墙面清扫机器人第一箱体和第二箱体的内部。

所述的吸附机构、清扫机构、车轮(2)均置于墙面清扫机器人第一箱体和第二箱体外部，其中吸附机构与车轮(2)处在同一条线上。

所述吸附机构由分别安装在墙面清扫机器人第一箱体和第二箱体外部的两个空气泵(13)和四个吸盘(3)组成。

所述驱动机构由分别安装在墙面清扫机器人第一箱体和第二箱体内部的四个输出轴(5)、两个差速器(6)、两个输入轴(10)组成，并由直流电机(11)提供动力驱使运动。

所述驱动机构中每两根输出轴(5)和一根输入轴(10)之间通过一个差速器(6)相连并通过直流电机(11)传递动力，两个车轮(2)之间可以呈一定的角度关系。