[实用新型]一种仿生手的拇指结构

权利要求书

1.一种仿生手的拇指结构，包括驱动电机(1)，所述驱动电机(1)输出端与摆动件(2)相接，所述驱动电机(1)一端通过锥齿轮传动组件(3)与连杆(4)相接，所述锥齿轮传动组件(3)另一端与驱动马达(6)相连接；

其特征在于：还包括指尖结构(5)和防护面层(7)，所述连杆(4)另一端与指尖结构(5)相连接，所述摆动件(2)和指尖结构(5)底部与防护面层(7)相接，所述指尖结构(5)包括传动结构(51)、连接块(52)、波纹管(53)、压块(54)和接触块(55)，所述传动结构(51)后端与摆动件(2)进行铰接，所述传动结构(51)顶部通过连接块(52)与连杆(4)相铰接，所述传动结构(51)前端通过波纹管(53)与压块(54)相接，所述压块(54)底部设有接触块(55)。

2.根据权利要求1所述一种仿生手的拇指结构，其特征在于：所述传动结构(51)包括壳体(511)、步进电机(512)、收卷轮(513)、拉带(514)和摆动臂(515)，所述壳体(511)内后端安装有步进电机(512)，所述步进电机(512)输出轴与收卷轮(513)相接，所述收卷轮(513)外侧与拉带(514)相连接，所述拉带(514)另一端与压块(54)内后端固定，所述压块(54)内后端中部通过摆动臂(515)与壳体(511)内侧进行铰接。

3.根据权利要求2所述一种仿生手的拇指结构，其特征在于：所述接触块(55)包括衔接层(551)、插杆(552)、橡胶层(553)和防护层(554)，所述衔接层(551)后端固定有插杆(552)，所述插杆(552)背面与压块(54)相接，所述衔接层(551)前端通过橡胶层(553)与防护层(554)相接。

4.根据权利要求1所述一种仿生手的拇指结构，其特征在于：所述防护面层(7)包括接触面层(71)、粘黏条(72)、泡沫层(73)和硅胶层(74)，所述接触面层(71)顶部与摆动件(2)以及指尖结构(5)底部相贴合，所述粘黏条(72)设于接触面层(71)两端，并且接触面层(71)顶部与摆动件(2)以及指尖结构(5)底部进行粘接，所述接触面层(71)底部贴合有泡沫层(73)，所述泡沫层(73)底部与硅胶层(74)进行固定。

5.根据权利要求1所述一种仿生手的拇指结构，其特征在于：所述波纹管(53)最大拉伸长度为未拉伸状态下的三倍。

6.根据权利要求3所述一种仿生手的拇指结构，其特征在于：所述压块(54)内下端开设有两组插槽，并且所述插杆(552)紧密插入至插槽内部。

7.根据权利要求2所述一种仿生手的拇指结构，其特征在于：所述拉带(514)具有弹性，并且拉带(514)宽度小于收卷轮(513)厚度。

8.根据权利要求3所述一种仿生手的拇指结构，其特征在于：所述防护层(554)由高强度纤维交错编织而成，并且防护层(554)固定在橡胶层(553)底部。