[实用新型]一种用于实现汽车搬运的模块化移动机器人

权利要求书

1.一种用于实现汽车搬运的模块化移动机器人，其特征在于：包括夹持机构、辅助行走驱动模块、行走驱动模块、行走随动模块和电控系统模块，所述夹持机构为两个，均包括夹持模块和夹持导向模块，两夹持导向模块对称安装在中梁两端，两夹持模块的夹臂端置于外侧；行走驱动模块连接在夹持导向模块的一端，之间连接后梁；辅助行走驱动模块为两个,分别连接在行走驱动模块端部；行走随动模块为两个，分别连接在夹持导向模块的另一端，之间通过前梁连接，电控系统模块安装在前梁和中梁之间，连接各个模块的驱动电机。

2.根据权利要求1所述用于实现汽车搬运的模块化移动机器人，其特征在于：所述夹持机构包括夹持导向模块和夹持模块，所述夹持导向模块一端连接行走驱动模块，另一端连接随动模块，夹持模块的滑动端置于夹持导向模块的导向槽内，夹持模块的驱动机构置于夹持导向模块内侧，夹臂端置于夹持导向模块外侧；所述夹持导向模块由两对称侧壁连接在底板上构成，底板上开有槽口，两侧壁两端分别为与行走驱动模块配合和与随动模块配合的连接端Ⅰ，在其中一侧侧壁上对称设置有T型板，两T型板间的侧壁上开有通孔，用于夹持模块的传动链Ⅰ通过，T型板和底板间形成与夹持模块的滑动端配合的导向槽，另一侧侧壁外侧设置有支撑板，支撑板两端对称设置有与夹持臂转动件上轮齿啮合传动的齿条。

3.根据权利要求2所述用于实现汽车搬运的模块化移动机器人，其特征在于：所述连接端Ⅰ是在侧壁两端设置斜面Ⅰ，在斜面Ⅰ底部设置平直面Ⅰ，形成楔形端结构，在侧壁顶端面、斜面Ⅰ及平直面Ⅰ上均开有螺钉孔Ⅰ。

4.根据权利要求3所述的用于实现汽车搬运的模块化移动机器人，其特征在于：所述连接端Ⅰ的斜面Ⅰ与平直面Ⅰ间的角度β为5-60度。

5.根据权利要求2所述用于实现汽车搬运的模块化移动机器人，其特征在于：所述夹持模块包括驱动机构、传动链Ⅰ、丝杠、固定座、夹臂和滑动端，所述驱动机构为夹持电机，设置于夹持导向模块内侧，其输出轴上设置输出链轮，通过传动链Ⅰ连接丝杠上的传动链轮，两夹臂分别通过转动件连接的滑动端对称安装在丝杠上，转动件与滑动端通过旋转轴连接，在转动件上还安装有滚动轮，且滑动端一端置于导向槽内，沿导向槽滑动，滑动端另一端置于夹持导向模块的齿条上；在夹臂转动闭合时，转动件与齿条啮合传动，转动件上的滚动轮与齿条侧边脱开；在夹臂转动打开时，转动件上的滚动轮与齿条外侧支撑板的侧边接触，并沿侧边滚动。

6.根据权利要求2所述用于实现汽车搬运的模块化移动机器人，其特征在于：所述转动件一端与夹臂配合连接，另一端通过旋转轴连接滑动端，其旋转轴线与竖直方向间的角度α为0.2-5度，在非夹持侧带有与齿条啮合传动的轮齿，当齿轮与齿条啮合时，夹臂可以在齿轮的带动下旋转，在夹臂侧接近转轴处的近地端设置有滚动轮，用于限制齿轮与齿条脱开时夹臂的转动，夹持模块的滑动端与夹臂通过旋转轴连接。

7.根据权利要求1所述的用于实现汽车搬运的模块化移动机器人，其特征在于：所述行走驱动模块包括行走驱动电机、两个行走模块、联轴器及传动机构，所述两行走模块上的滚轮轴Ⅰ通过联轴器连接，行走驱动电机安装于其中一个行走模块上，传动机构包括行走驱动电机输出轴上设置的输出轮、与所述输出轮对应设置在滚轮轴上的传动轮Ⅰ及在输出轮和传动轮Ⅰ上设置的传动链Ⅱ。

8.根据权利要求7所述的用于实现汽车搬运的模块化移动机器人，其特征在于：所述行走模块包括安装框架Ⅰ、滚轮Ⅰ、滚轮轴Ⅰ及传动轮Ⅱ，所述安装框架Ⅰ一端为与夹持导向模块配合的连接端Ⅱ，另一端为与辅助驱动模块配合的连接端Ⅲ，安装框架Ⅰ内设置滚轮Ⅰ，其滚轮轴Ⅰ伸出安装框架Ⅰ，其上安装传动轮Ⅱ；所述连接端Ⅲ是在安装框架Ⅰ端设置连接板，在连接板一侧设置连接键，在连接键两侧开有孔。