[实用新型]一种用于实现汽车搬运的模块化移动机器人

说明书

一种用于实现汽车搬运的模块化移动机器人，属于机械式立体停车设备领域。包括夹持机构、辅助行走驱动模块、行走驱动模块、行走随动模块和电控系统模块，所述夹持机构的两夹持导向模块对称安装在中梁两端，两夹持模块的夹臂端置于外侧；行走驱动模块连接在夹持导向模块的一端，之间连接后梁；辅助行走驱动模块为两个,分别连接在行走驱动模块端部；行走随动模块为两个，分别连接在夹持导向模块的另一端，之间通过前梁连接，电控系统模块安装在前梁和中梁之间，连接各个模块的驱动电机。本发明通过电控系统模块控制夹持导向模块和行走驱动模块的电机，带动机器人行走及夹持或放置汽车轮胎。结构简单，便于组装，运行平稳。

技术领域

本发明属于机械式立体停车设备领域，具体涉及一种用于实现汽车搬运的模块化移动机器人。

背景技术

抱夹式汽车搬运机器人是智能机械式立体停车设备中的核心组成部分，一般分为整体式和分体式，目前较高端的汽车搬运机器人以分体式比较常见。分体式汽车搬运机器人一般由两个机器人本体通过折臂或连杆等方式的连接构成，其中每个机器人负责一组汽车前轮或者一组后轮的搬运，两台机器人合作来完成整个汽车的搬运过程。

抱夹类汽车搬运机器人每个机器人的本体长度也一般在2米左右。当采用整体式的结构框架时，其加工成本高，并且制造、维修和维护过程带来很大的不便。为了能够解决上述的问题，本专利公开了一种模块化的搬运机器人结构，将较大结构的机器人框架拆分成若干个模块化单元，加工设备需求和成本大幅度降低，在装配和维护时，也避免了对大的结构进行操作所带来的不便。

发明内容

针对上述存在的技术问题，本发明提供一种用于实现汽车搬运的模块化移动机器人，实现了对搬运机器人的小部件集成化设计。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明一种用于实现汽车搬运的模块化移动机器人，包括夹持机构、辅助行走驱动模块、行走驱动模块、行走随动模块和电控系统模块，所述夹持机构为两个，均包括夹持模块和夹持导向模块，两夹持导向模块对称安装在中梁两端，两夹持模块的夹臂端置于外侧；行走驱动模块连接在夹持导向模块的一端，之间连接后梁；辅助行走驱动模块为两个,分别连接在行走驱动模块端部；行走随动模块为两个，分别连接在夹持导向模块的另一端，之间通过前梁连接，电控系统模块安装在前梁和中梁之间，连接各个模块的驱动电机。

进一步地，所述夹持机构包括夹持导向模块和夹持模块，所述夹持导向模块一端连接行走驱动模块，另一端连接随动模块，夹持模块的滑动端置于夹持导向模块的导向槽内，夹持模块的驱动机构置于夹持导向模块内侧，夹臂端置于夹持导向模块外侧；所述夹持导向模块由两对称侧壁连接在底板上构成，底板上开有槽口，两侧壁两端分别为与行走驱动模块配合和与随动模块配合的连接端Ⅰ，在其中一侧侧壁上对称设置有T型板，两T型板间的侧壁上开有通孔，用于夹持模块的传动链Ⅰ通过，T型板和底板间形成与夹持模块的滑动端配合的导向槽，另一侧侧壁外侧设置有支撑板，支撑板两端对称设置有与夹持臂转动件上轮齿啮合传动的齿条。

进一步地，所述连接端Ⅰ是在侧壁两端设置斜面Ⅰ，在斜面Ⅰ底部设置平直面Ⅰ，形成楔形端结构，在侧壁顶端面、斜面Ⅰ及平直面Ⅰ上均开有螺钉孔Ⅰ。

进一步地，所述连接端Ⅰ的斜面Ⅰ与平直面Ⅰ间的角度β为5-60度。

进一步地，所述夹持模块包括驱动机构、传动链Ⅰ、丝杠、固定座、夹臂和滑动端，所述驱动机构为夹持电机，设置于夹持导向模块内侧，其输出轴上设置输出链轮，通过传动链Ⅰ连接丝杠上的传动链轮，两夹臂分别通过转动件连接的滑动端对称安装在丝杠上，转动件与滑动端通过旋转轴连接，在转动件上还安装有滚动轮，且滑动端一端置于导向槽内，沿导向槽滑动，滑动端另一端置于夹持导向模块的齿条上；在夹臂转动闭合时，转动件与齿条啮合传动，转动件上的滚动轮与齿条侧边脱开；在夹臂转动打开时，转动件上的滚动轮与齿条外侧支撑板的侧边接触，并沿侧边滚动。