[实用新型]一种机器人行进机构

权利要求书

1.一种机器人行进机构，包括机体（1）、动力机构、第一传动机构以及位于机体（1）前部和后部的行进轮（2）和叉架（3）；行进轮（2）通过轮轴（21）转动设置在叉架（3）的叉口处；其特征在于，第一传动机构与位于前部的行进轮（2）传动连接；第一传动机构包括蜗杆（4）、蜗轮（5）、第一连接轴（6）、第二连接轴（7）、第一锥形齿轮（8）、第二锥形齿轮（9）、第一传动齿轮（10）和第二传动齿轮（11）；第一连接轴（6）竖向转动设置在叉架（3）上，第一连接轴（6）的上端与蜗轮（5）连接，下端伸入叉架（3）的叉口内与第一锥形齿轮（8）连接；第二连接轴（7）转动设置在叉架（3）的侧面，第二连接轴（7）的一端伸入叉架（3）的叉口内与第二锥形齿轮（9）连接，另一端在叉架（3）的外侧与第一传动齿轮（10）连接；第二传动齿轮（11）安装在轮轴（21）的一端并与第一传动齿轮（10）传动连接；动力机构的输出轴（12）与蜗杆（4）传动连接；蜗杆（4）与蜗轮（5）啮合；第二锥形齿轮（9）与第一锥形齿轮（8）啮合。

2.如权利要求1所述的机器人行进机构，其特征在于，还包括有与第一传动机构相同的第二传动机构，第二传动机构采用相同的连接方式与位于后部的行进轮（2）传动连接；第一传动机构的蜗杆（4）与第二传动机构中的蜗杆（4）通过传动杆（13）连接；动力机构的输出轴（12）上设有第三传动齿轮（14），传动杆（13）上设有与第三传动齿轮（14）啮合的第四传动齿轮（15）。

3.如权利要求1或2所述的机器人行进机构，其特征在于，机体（1）的前端和后端均设有安装板（16），安装板（16）上竖向设有安装孔，第一连接轴（6）通过轴套转动设置在安装孔内，蜗轮（5）在安装板（16）的上部与蜗杆（4）啮合。

4.如权利要求3所述的机器人行进机构，其特征在于，在安装板（16）上，设有用于围挡蜗轮（5）的外壳（17），蜗杆（4）通过轴套安装在外壳（17）上。

5.如权利要求1、2或4所述的机器人行进机构，其特征在于，动力机构包括电源（18）和电机（19）。

6.如权利要求3所述的机器人行进机构，其特征在于，动力机构包括电源（18）和电机（19）。

7.如权利要求1、2、4或6所述的机器人行进机构，其特征在于，第一传动齿轮（10）和第二传动齿轮（11）之间还设有第五传动齿轮（20），第五传动齿轮（20）分别与第一传动齿轮（10）、第二传动齿轮（11）啮合。

8.如权利要求3所述的机器人行进机构，其特征在于，第一传动齿轮（10）和第二传动齿轮（11）之间还设有第五传动齿轮（20），第五传动齿轮（20）分别与第一传动齿轮（10）、第二传动齿轮（11）啮合。

9.如权利要求5所述的机器人行进机构，其特征在于，第一传动齿轮（10）和第二传动齿轮（11）之间还设有第五传动齿轮（20），第五传动齿轮（20）分别与第一传动齿轮（10）、第二传动齿轮（11）啮合。