[实用新型]一种机器人行进机构

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人行进机构，包括机体、动力机构、第一传动机构以及位于机体前部和后部的行进轮和叉架；第一传动机构包括蜗杆、蜗轮、第一连接轴、第二连接轴、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、第一传动齿轮和第二传动齿轮；第一连接轴的上端与蜗轮连接，下端伸入叉架的叉口内与第一锥形齿轮连接；第二连接轴转动设置在叉架的侧面，第二连接轴的一端伸入叉架的叉口内与第二锥形齿轮连接，另一端在叉架的外侧与第一传动齿轮连接；第二传动齿轮安装在轮轴的一端并与第一传动齿轮啮合；动力机构的输出轴与蜗杆传动连接；第一蜗杆与第一蜗轮啮合；第二锥形齿轮与第一锥形齿轮啮合；具有结构紧凑，体积小、传动稳定的特点。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人行进机构。

背景技术

近些年来，随着机器人技术的发展与普及，很多高风险区域以及人力无法完成工作中逐渐采用了机器人。例如需要在细小管道或大型管道内部或外部行走，并可携带多种传感器的机器人，它可以在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业。

现有的机器人行进机构多采用齿轮传动的方式，此结构具有传动平稳、传动比精确、工作可靠的优点，但目前采用齿轮组传动的机器人行进机构，大都存在着齿轮组结构不够紧凑，占用体积大的缺陷，导致整体形状和体积不易被控制与设计。鉴于此，管道机器人技术的发展存在着诸多限制。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机器人行进机构，它具有结构紧凑、体积小、传动稳定的特点。

为实现上述目的，提出以下技术方案：

一种机器人行进机构，包括机体、动力机构、第一传动机构以及位于机体前部和后部的行进轮和叉架；行进轮通过轮轴转动设置在叉架的叉口处；第一传动机构与位于前部的行进轮传动连接；第一传动机构包括蜗杆、蜗轮、第一连接轴、第二连接轴、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、第一传动齿轮和第二传动齿轮；第一连接轴竖向转动设置在叉架上，第一连接轴的上端与蜗轮连接，下端伸入叉架的叉口内与第一锥形齿轮连接；第二连接轴转动设置在叉架的侧面，第二连接轴的一端伸入叉架的叉口内与第二锥形齿轮连接，另一端在叉架的外侧与第一传动齿轮连接；第二传动齿轮安装在轮轴的一端并与第一传动齿轮传动连接；动力机构的输出轴与蜗杆传动连接；蜗杆与蜗轮啮合；第二锥形齿轮与第一锥形齿轮啮合。

本实用新型的工作原理及使用原理在于：管道机器人开始在管道内或外行走工作时，动力机构启动，动力机构的输出轴带动蜗杆转动，蜗杆与叉架上部的蜗轮啮合传动，带动第一连接轴和第一锥形齿轮转动，第一锥形齿轮与第二锥形齿轮啮合传动，带动第二连接轴和第一传动齿轮转动，继而带动行进轮转动，进行在管道内的行进作业。

本实用新型的有益技术效果是：通过合理的齿轮组配合设计，使得齿轮组整体结构紧凑，传动稳定；通过一台电机实现对前后轮的驱动，有利于减少管道机器人的整体体积。

附图说明

附图1为本实用新型机器人行进机构的结构示意图。

附图2为本实用新型机器人行进机构的配合结构示意图。

附图3为本实用新型机器人行进机构的侧视角度的结构示意图。

图中：1、机体；2、行进轮；3、叉架；4、蜗杆；5、蜗轮；6、第一连接轴；7、第二连接轴；8、第一锥形齿轮；9、第二锥形齿轮；10、第一传动齿轮；11、第二传动齿轮；12、输出轴；13、传动杆；14、第三传动齿轮；15、第四传动齿轮；16、安装板；17、外壳；18、电源；19、电机；20、第五传动齿轮；21、轮轴。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型机器人行进机构进一步说明。