[实用新型]一种基于SLAM构图技术的室内测量装置

说明书

本实用新型公开了一种基于SLAM构图技术的室内测量装置，包括测量装置本体，所述驱动杆外径中部固定连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮右端啮合连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮右端固定连接在第一驱动电机驱动端，所述第二驱动电机驱动端固定连接有转向杆，所述支撑杆前端固定连接有第二深度摄像机，所述第二深度摄像机前端通过盖板连接有激光雷达,所述测量装置本体四周中部均固定连接有第一深度摄像机和激光发射器。本实用新型中，通过激光雷达和激光发射器的配合使用，实现激光SLAM，完成自身定位，通过第一深度摄像机和第二深度摄像机的配合使用，实现视觉SLAM，从而测量室内物体的距离，值得大力推广。

技术领域

本实用新型涉及室内测量技术领域，尤其涉及一种基于SLAM构图技术的室内测量装置。

背景技术

SLAM，也称为CML，即时定位与地图构建，或并发建图与定位，问题可以描述为，将一个机器人放入未知环境中的未知位置，是否有办法让机器人一边移动一边逐步描绘出此环境完全的地图，所谓完全的地图是指不受障碍行进到房间可进入的每个角落，由于室内缺乏GPS信号，而惯导在无GPS的情况下，其精度会随着时间而发散，无法满足室内对于定位精度的要求，市面上流行的移动激光技术都无能为力，作为城市三维信息的另一半，室内三维信息的获取，至今基本上都在使用地面固定式扫描方法进行室内三维信息获取，这种方法不能连续扫描，效率低，工作量大。

室内移动激光采集方案还有法国及德国以及国内相关厂家采用SLAM技术研制的产品，但类似技术需要目标环境中的大面积竖直表面，激光扫描距离只有30米，使激光定位限定在较小的空间，导致很难构造增量式地图实现自主定位，而且测量装置需要人工移动，加强了工作强度，工作人员记录和查询数据较为麻烦，测量精度无法保证，因此，我们对现有测量装置进行一定的改进。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种基于SLAM构图技术的室内测量装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种基于SLAM构图技术的室内测量装置，包括测量装置本体，所述测量装置本体顶端内壁的左侧后部转动连接在驱动杆顶端，所述驱动杆底端转动连接在测量装置本体底端内壁，所述驱动杆外径上下两部均固定连接有驱动轮，所述驱动杆外径中部固定连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮右端啮合连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮右端固定连接在第一驱动电机驱动端，所述测量装置本体前端内壁的右侧中部固定连接有第二驱动电机，所述第二驱动电机驱动端固定连接有转向杆，所述转向杆后部外径一周固定连接有四个平键，所述平键滑动连接在转向轴的通孔键槽处，所述转向杆后端转动连接在测量装置本体后端内壁，所述转向轴上下两端均固定连接有转向轮，所述测量装置本体后端内壁的中部固定连接有电动转盘，所述电动转盘前端中部固定连接有液压杆，所述液压杆驱动端固定连接有支撑杆，所述支撑杆前端固定连接有第二深度摄像机，所述第二深度摄像机前端通过盖板连接有激光雷达，所述测量装置本体四周中部均固定连接有第一深度摄像机和激光发射器。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述测量装置本体靠近驱动轮均设置有第一通槽，所述测量装置本体靠近转向轮均设置有第二通槽。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述测量装置本体上下两端中部均固定连接有两个过滤网。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述测量装置本体后端内壁的左侧中部固定连接有无线收发模块，所述测量装置本体后端内壁的左侧中部固定连接有处理器。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述测量装置本体前端内壁的右侧中部固定连接有数据存储器。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述测量装置本体前端右侧中部固定连接有位移传感器。