[实用新型]电力系统远程值守机器人

说明书

本实用新型提供了一种电力系统远程值守机器人。该技术方案以可移动的车体作为主体结构，并搭载了多自由度的机械手和传感器，从而提升了设备的感知能力并赋予其一定的应急干预功能。具体来看，本实用新型在车体上设置转盘，将三轴机械手搭载于转盘上，从而形成四自由度的运动机构，机械手前端设置机械夹指，可在危急情况下触发强制断电或报警等功能。同时，采用高位、低位两台摄像机分别采集行进画面和动作画面，使工作人员可进行远程遥控；这种远程遥控的模式不仅节省了人力，而且当发生危险情况时可保证人员安全。此外，本实用新型在仓体中增设了传感器，可及时发现短路燃烧、六氟化硫泄漏等问题，对保证电力系统安全运行具有积极意义。

技术领域

本实用新型涉及电力工程技术领域，具体涉及一种电力系统远程值守机器人。

背景技术

在电力系统的运行维护工作中，现场值守仍是重要的技术环节。由于电力系统运行情况复杂，故障类别多样，而且故障往往突发且具有较大的危害性，因此目前仍采用现场值守的方式起到保障作用。然而，现场值守的模式占用人力较多且具有一定的危险性，而且，对于值守人员来说，未必能够对突发事件做出正确处置。

针对以上问题，本领域研究者尝试采用机器人进行现场值守，而运维人员在后台进行远程监控，这样不仅能够以较少的人力同时监控多个值守位点，而且当突发事件发生时，运维人员不会因身处危险而做出错误处置。然而，这对机器人的感知能力、运动能力以及处置功能都提出了较高要求。目前，常规机器人在感知能力以及运动自由度等方面均有待改善，而且普遍只能进行报警，而且不具有基本的应急干预功能。

发明内容

本实用新型旨在针对现有技术的技术缺陷，提供一种电力系统远程值守机器人，以解决常规值守机器人的感知能力以及运动自由度有待改善的技术问题。

本实用新型要解决的另一技术问题是，常规值守机器人不具有基本的应急干预功能。

为实现以上技术目的，本实用新型采用以下技术方案：

电力系统远程值守机器人，包括仓体，车轮，转盘，第一电机，下段臂，第二电机，中段臂，第三电机，上段臂，第四电机，从动齿轮，主动齿轮，第五电机，前凸杆，伸缩杆，夹指，低位摄像机，高位摄像机，通气孔，安装架，其中，在仓体的侧端设置有若干车轮，在仓体的顶端设置有转盘，第一电机与转盘传动连接，在转盘上铰接有下段臂，在下段臂与转盘的铰接轴处设置有第二电机，在下段臂上铰接有中段臂，在中段臂与下段臂的铰接轴处设置有第三电机，在中段臂上铰接有上段臂，在上段臂与中段臂的铰接轴处设置有第四电机，在上段臂上分别转动连接有从动齿轮和主动齿轮，从动齿轮和主动齿轮相互啮合，第五电机与主动齿轮传动连接，在从动齿轮上以及主动齿轮上分别具有前凸杆，在上段臂上铰接有两个伸缩杆，两个夹指的中部分别铰接在两个伸缩杆上，两个夹指的后端分别与两个前凸杆铰接，在仓体的前端固定连接有低位摄像机，在中段臂或上段臂上固定连接有高位摄像机，在仓体上开设有若干通气孔，在仓体的内壁上固定连接有若干安装架。

作为优选，还包括烟气传感器，可燃气体传感器，六氟化硫传感器，所述烟气传感器、可燃气体传感器、六氟化硫传感器分别固定连接在安装架上。

作为优选，在仓体中内置有电池，所述电池分别为第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、低位摄像机、高位摄像机供电。

作为优选，在仓体中内置有第六电机，所述第六电机与车轮传动连接。

作为优选，在仓体的内部设置有风机。