[实用新型]一种错位缓冲装置及机械臂

说明书

本实用新型提供了一种错位缓冲装置，包括上法兰、气缸、定位销、隔离柱、隔离板、滚动轴承、弹簧和下法兰，所述的气缸固定于上法兰下方，定位销固定于气缸的推杆上，隔离板包括第一隔板和第二隔板，平行设置，通过隔离柱与上法兰固定连接；下法兰设于隔离板下方，弹簧上端固接于上法兰下方，下端通过弹簧固定柱与下法兰固定连接；滚动轴承设于第一隔板和第二隔板之间，弹簧固定柱贯穿隔离板和滚动轴承的轴承架；下法兰上设有定位孔。将本发明的错位缓冲装置安装在机械臂末端轴和施工工具头之间，工作时，能瞬时断开施工工具头对机械臂的反作用力，确保机械臂正常使用不被损坏，同时还能快速恢复初始位置，不影响自动化的连续施工。

技术领域

本实用新型涉及柔性施工领域超力矩时的保护装置技术领域。

背景技术

钢筋弯曲、曲面打磨等是建筑施工领域重要的组成部分，也是不可或缺的工艺。目前市场现有的落地式钢筋弯曲机已经相当成熟且效率比较高，对于钢筋弯曲复杂形状的也有专机进行单一化批量化生产，但重复性小，对于钢筋弯曲复杂形状、复杂曲率的柔性钢筋弯折的设备及工艺鲜有满足。而基于BIM建造工艺方向的先锋造型建筑及装置需要更复杂的钢筋骨架进行配合，从而达到建筑领域结构强度，满足大承载的结构力学以及抗震要求。大尺度的曲面打磨设备现阶段有较达大的空缺，主要构型为龙门式的CNC设备，造价昂贵，也需要一种更经济的打磨方式。而机械臂因为其通用价格较低，又具备生产柔性的特点，可以支持上述的加工需求。

用于弯折粗钢筋的液压缸为大于等于Φ60mm缸径的高压液压缸，理论最大输出力为20吨以上。基于机械臂的钢筋弯折工具头，在液压缸弯折钢筋时，由于工艺特点会引起自身整体旋转，导致液压缸所受的钢筋作用反力通过钢性结构传递到运动执行机构如机械臂本体，导致机械臂报警，甚至于损坏机械臂的情况时有发生。打磨时，因为工件表面可能出现的粗糙与毛刺，末端砂盘快速旋转中，遇大阻力表面，也会出现上述超机械臂末端扭矩的情况。

实用新型内容

本实用新型的目的就是解决上述现有施工设备中存在的不足之处，提供一种能应用于机械臂或者其它运动机构、满足大承载的结构力学以及抗震要求的施工工艺超力矩时的保护装置。

为达上述目的，本实用新型采取的技术方案如下：

一种错位缓冲装置，包括上法兰、气缸、定位销、隔离柱、隔离板、滚动轴承、弹簧和下法兰，所述的气缸固定于上法兰下方，所述的定位销固定于气缸的推杆上，所述的隔离板包括第一隔板和第二隔板，第一隔板和第二隔板平行设置，通过隔离柱与上法兰固定连接；所述的下法兰设于隔离板下方，所述的弹簧上端固接于上法兰下方，下端通过弹簧固定柱与下法兰固定连接；所述的滚动轴承设于第一隔板和第二隔板之间，弹簧固定柱贯穿隔离板和滚动轴承的轴承架；所述的下法兰上设有定位孔，气缸的推杆伸出时，定位销与定位孔配合接触。

进一步，所述的定位销采用三爪式定位销，下法兰上的定位孔与之相配套。

进一步，弹簧的上端通过螺柱固接于上法兰下方，弹簧内的螺柱可以约束弹簧的摇摆量；还可以在弹簧上方的螺柱段套设螺母，同时抵住约束弹簧的上端。更进一步，在上法兰下方设置微调机构，螺柱的顶端设于微调机构内，通过微调机构来调整螺柱的位置进而进一步精确调整弹簧的摇摆量。

所述的微调机构之一种，包括固定块、第一微调螺丝和第二微调螺丝，所述的固定块上设有第一竖向螺孔、第二竖向螺孔和横向螺孔，螺柱设于第一竖向螺孔内，第一微调螺丝设于横向螺孔内，第一微调螺丝与螺柱啮合，可通过旋转第一微调螺丝的松紧微调螺柱在弹簧内的位置来进一步精细调整弹簧的摇摆量；第二微调螺丝设于第二竖向螺孔内，连接固定块和上法兰，通过旋转第二调螺丝可以调节固定块的位置，进而微调弹簧的摇摆量。