[实用新型]一种自带式自行转动指向装置

说明书

本实用新型涉及远程遥控的机器人技术领域，且公开了一种自带式自行转动指向装置，包括由车身底板和车身前部固定拼接组成的行动机器人的车体部，所述车身前部的前侧等距设置有多组前照灯，所述车身底板上固定安装有控制设备箱，控制设备箱的内部设置有控制设备，控制设备箱内控制设备组成装置的控制部分，所述车身底板上靠近前侧位置处固定安装有检测设备箱，检测设备箱的内部设置有检测设备，检测设备箱内检测设备组成装置的检测部分，所述检测设备箱上固定安装有指向设备箱。本实用新型中，调节操纵杆使两个十字对齐，则行动机器人车体向目标方向前进，达到了避免行动机器人车体前进时方向偏移的效果。

技术领域

本实用新型涉及远程遥控的机器人技术领域，尤其涉及一种自带式自行转动指向装置。

背景技术

现在的通过摄像头进行远程遥控的机器人的定位定向大多用的是GPS和自然参照物，但是GPS只能进行简单的定位，并不能反映出整个机器人的状态，如果缺少自然参照物，通过简单地GPS定位以及摄像头观察并不能反映出机器人当前状态，如果道路情况比较恶劣，就有可能出现因为角度过大又没有及时调整造成机器人重心不稳并且翻滚的情况。

特别是双驱车型机器人，当前控制前进方向准确性的方法大多只有速度闭环调速和位置闭环调速两种，但是两电机接收的信号误差、转速误差、传动效率误差、轮子或者履带加工误差、两侧路况误差等都可能造成车体前进方向偏移，如果发现不及时，就会偏离方向。

为此，我们提出一种自带式自行转动指向装置。

实用新型内容

本实用新型主要是解决上述现有技术所存在的技术问题，提供一种自带式自行转动指向装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案，一种自带式自行转动指向装置，包括由车身底板和车身前部固定拼接组成的行动机器人的车体部，车身底板上设置有多组车轮，所述车身前部的前侧等距设置有多组前照灯，所述车身底板上固定安装有控制设备箱，控制设备箱的内部设置有控制设备，控制设备箱内控制设备组成装置的控制部分，所述车身底板上靠近前侧位置处固定安装有检测设备箱，检测设备箱的内部设置有检测设备，检测设备箱内检测设备组成装置的检测部分，所述检测设备箱上固定安装有指向设备箱，指向设备箱内部的指向设备组成装置的指向部分，所述车身前部的顶面中心点位置处竖直向上固定安装有伸缩杆，所述伸缩杆的上端固定安装有支架，支架上设置有摄像头，伸缩杆、支架和摄像头组成装置的摄像头部分，所述控制部分一端连接检测部分，另一端连接指向部分检测到车体水平方向向一个方向偏移几度，把信息传到控制部分，控制部分接收到检测部分传输过来的信号，控制指向部分调整角度。

作为优选，所述控制部分包括至少一个控制芯片以及控制程序，所述控制设备箱的一侧面上通过铰链活动安装有活动门，所述控制设备箱的顶面呈镂空状，控制设备箱顶面镂空位置处固定安装有散热顶盖且散热顶盖的侧面密集开设有散热通口。

作为优选，所述检测部分包含至少一个倾斜传感器，倾斜传感器连接控制部分。

作为优选，所述指向部分包括至少一个步进电机、至少一个驱动器、至少一个传动轴，所述指向设备上设置有操作手柄和十字激光。

作为优选，所述驱动器与控制部分连接，接收控制部分的信号，驱动步进电机转动，步进电机接收驱动器信号，输出轴与传动轴连接，所述传动轴一端连接步进电机，另一端与十字激光连接，所述激光连接传动轴，指向部分中的步进电机和传动轴之间加入减速箱，减慢速度，指向部分在传动轴位置处加限位开关，当限位开关触动时，说明机器人倾斜一定角度，可报警也可制动。

作为优选，所述摄像头部分固定在车上并且自带一个不动的十字坐标，用以对正十字激光，启动十字激光发出十字激光，摄像头通过对正十字激光控制前进方向。

有益效果

本实用新型提供了一种自带式自行转动指向装置。具备以下有益效果：