[实用新型]一种滑块式直接欠驱动仿生手装置

权利要求书

1.一种滑块式直接欠驱动仿生手装置，包括连接杆(1)、轴承套(2)、手部(3)、固定框(4)、直线模组(5)和驱动手指(6)，所述连接杆(1)与轴承套(2)底部相连接，所述轴承套(2)顶部设置有手部(3)；

其特征在于：还包括限位稳固机构(7)，所述限位稳固机构(7)安装于固定框(4)前端，所述限位稳固机构(7)包括第一夹环(71)、固定块(72)、弹性卡扣(73)、连接结构(74)和第二夹环(75)，所述第一夹环(71)与固定块(72)左端相固定，所述固定块(72)下端设置有弹性卡扣(73)，所述弹性卡扣(73)与固定框(4)内侧卡扣配合，所述第一夹环(71)通过连接结构(74)与第二夹环(75)左端相连接。

2.根据权利要求1所述一种滑块式直接欠驱动仿生手装置，其特征在于：所述手部(3)内部安装有固定框(4)，所述固定框(4)与直线模组(5)后端相连接，所述直线模组(5)输出端与驱动手指(6)下端相连接。

3.根据权利要求1所述一种滑块式直接欠驱动仿生手装置，其特征在于：所述第一夹环(71)包括夹块(711)、凹槽(712)、压簧(713)和缓冲片(714)，所述夹块(711)与固定块(72)右端相连接，所述夹块(711)下端开设有凹槽(712)，所述凹槽(712)通过压簧(713)与缓冲片(714)顶部弹性连接。

4.根据权利要求1所述一种滑块式直接欠驱动仿生手装置，其特征在于：所述连接结构(74)包括连接块(741)、滑腔(742)、拉簧(743)、滑板(744)和拉绳(745)，所述连接块(741)与第一夹环(71)右端相固定，所述连接块(741)右端设置有滑腔(742)，所述滑腔(742)通过拉簧(743)与滑板(744)左端弹性连接，所述滑板(744)与拉绳(745)右端相连接。

5.根据权利要求4所述一种滑块式直接欠驱动仿生手装置，其特征在于：所述连接块(741)呈半球状，并且连接块(741)共设置有两个。

6.根据权利要求5所述一种滑块式直接欠驱动仿生手装置，其特征在于：两个所述连接块(741)上端均设置有滑腔(742)、拉簧(743)和滑板(744)，并且拉绳(745)呈圆弧状。

7.根据权利要求3所述一种滑块式直接欠驱动仿生手装置，其特征在于：所述夹块(711)和缓冲片(714)均呈圆弧状，并且缓冲片(714)与凹槽(712)内侧滑动配合。

8.根据权利要求1所述一种滑块式直接欠驱动仿生手装置，其特征在于：所述第一夹环(71)和第二夹环(75)均设置有两个，并且第一夹环(71)和第二夹环(75)相互通过连接结构(74)串接在一起。