[实用新型]一种滑块式直接欠驱动仿生手装置

说明书

本实用新型公开了一种滑块式直接欠驱动仿生手装置，包括连接杆、轴承套、手部、固定框、直线模组、驱动手指和限位稳固机构，本实用新型通过在固定框上端设置了限位稳固机构，两个第一夹环和两个第二夹环能够对四个直线模组进行限位包裹，并且通过弹性卡扣与固定框相互卡扣配合，达到了能够防止直线模组收外力冲击偏移的优点；通过在限位稳固机构上端设置了第一夹环和第二夹环，当直线模组上端产生偏振力时，会使缓冲片压动压簧产生形变收缩，对直线模组上端偏振力进行吸收，达到了能够对直线模组平稳固定的优点。

技术领域

本实用新型具体是一种滑块式直接欠驱动仿生手装置，涉及仿生手相关领域。

背景技术

仿生手最早是为了帮助受镇静催眠药撒利多胺危害的儿童，作为一项研究项目的一部分，i-LIMB看起来和动起来就像真手一样，之后，世界第一家“仿生手”工厂――触摸仿生公司在英国苏格兰正式成立，并开始为客户量身定做这种假手。

在滑块式直接欠驱动仿生手装置使用时，容易受到外力撞击晃动，容易使得直线驱动模组偏移，导致影响仿生手指的正常工作，并且不易快速对直线驱动模组进行拆卸更换。

实用新型内容

因此，为了解决上述不足，本实用新型在此提供一种滑块式直接欠驱动仿生手装置。

本实用新型是这样实现的，构造一种滑块式直接欠驱动仿生手装置，该装置包括连接杆、轴承套、手部、固定框、直线模组、驱动手指和限位稳固机构，所述连接杆与轴承套底部相连接，所述轴承套顶部设置有手部，所述限位稳固机构安装于固定框前端，所述限位稳固机构包括第一夹环、固定块、弹性卡扣、连接结构和第二夹环，所述第一夹环与固定块左端相固定，所述固定块下端设置有弹性卡扣，所述弹性卡扣与固定框内侧卡扣配合，所述第一夹环通过连接结构与第二夹环左端相连接。

进一步的，所述手部内部安装有固定框，所述固定框与直线模组后端相连接，所述直线模组输出端与驱动手指下端相连接。

进一步的，所述第一夹环包括夹块、凹槽、压簧和缓冲片，所述夹块与固定块右端相连接，所述夹块下端开设有凹槽，所述凹槽通过压簧与缓冲片顶部弹性连接。

进一步的，所述连接结构包括连接块、滑腔、拉簧、滑板和拉绳，所述连接块与第一夹环右端相固定，所述连接块右端设置有滑腔，所述滑腔通过拉簧与滑板左端弹性连接，所述滑板与拉绳右端相连接。

进一步的，所述连接块呈半球状，并且连接块共设置有两个。

进一步的，两个所述连接块上端均设置有滑腔、拉簧和滑板，并且拉绳呈圆弧状。

进一步的，所述夹块和缓冲片均呈圆弧状，并且缓冲片与凹槽内侧滑动配合。

进一步的，所述第一夹环和第二夹环均设置有两个，并且第一夹环和第二夹环相互通过连接结构串接在一起。

进一步的，所述拉簧为弹簧钢材质，弹性势能优良。

进一步的，所述滑板为碳钢材质，硬度高。

本实用新型具有如下优点：本实用新型通过改进在此提供一种滑块式直接欠驱动仿生手装置，与同类型设备相比，具有如下改进：

优点1：本实用新型所述一种滑块式直接欠驱动仿生手装置，通过在固定框上端设置了限位稳固机构，两个第一夹环和两个第二夹环能够对四个直线模组进行限位包裹，并且通过弹性卡扣与固定框相互卡扣配合，达到了能够防止直线模组收外力冲击偏移的优点。

优点2：本实用新型所述一种滑块式直接欠驱动仿生手装置，通过在限位稳固机构上端设置了第一夹环和第二夹环，当直线模组上端产生偏振力时，会使缓冲片压动压簧产生形变收缩，对直线模组上端偏振力进行吸收，达到了能够对直线模组平稳固定的优点。