[实用新型]化纤丝饼抓取用三爪机械手

权利要求书

1.一种化纤丝饼抓取用三爪机械手，其特征在于：包括安装座(1)、电机(2)、减速机(3)、凸轮式摆臂(4)、连杆(5)、固定座(6)、夹爪(7)和夹爪气缸(8)，所述电机和所述减速机安装于所述安装座，所述电机的输出端与所述减速机连接，所述减速机的输出端与所述凸轮式摆臂连接，所述凸轮式摆臂与所述连杆的一端转动连接，所述连杆的另一端与所述夹爪气缸的上端连接，所述夹爪气缸安装于所述固定座，所述夹爪安装于所述夹爪气缸；

所述夹爪包括以某一轴线为中心线环形设置的三个夹爪块(71)；

通过所述电机和减速机驱动凸轮式摆臂旋转带动连杆动作进而带动固定座上下移动；通过夹爪气缸驱动所述夹爪块撑开将化纤丝饼中间的空心筒撑住从而实现对化纤丝饼的抓取；

定义安装座所在的一侧为上，每一所述夹爪块的外表面从上到下皆依次设有多个环形凸起(7111)，所述环形凸起所在圆的直径从上到下逐渐变大；

每一所述夹爪块的下部均为外径从上到下逐渐变小的导向面(7112)。

2.根据权利要求1所述的化纤丝饼抓取用三爪机械手，其特征在于：所述固定座的设有具有竖直方向的滑槽的滑块(61)，所述滑块设有两个，且分别位于所述安装座的两侧。

3.根据权利要求1所述的化纤丝饼抓取用三爪机械手，其特征在于：所述环形凸起为锯齿状凸起或波浪状凸起。

4.根据权利要求1所述的化纤丝饼抓取用三爪机械手，其特征在于：所有所述环形凸起的高点所在的直线与所述轴线之间的夹角为3-5°。

5.根据权利要求1所述的化纤丝饼抓取用三爪机械手，其特征在于：所述安装座的上部设有凸轮式摆臂感应板(11)，所述凸轮式摆臂感应板安装有能够感应凸轮式摆臂的传感器。

6.根据权利要求1所述的化纤丝饼抓取用三爪机械手，其特征在于：所述夹爪块包括一体连接的夹爪外周板(711)和夹爪固定板(712)，所述环形凸起设于所述夹爪外周板，所述夹爪外周板的上部与所述夹爪固定板的连接处为倒角处理面。

7.根据权利要求1所述的化纤丝饼抓取用三爪机械手，其特征在于：所述环形凸起的凸起高度为1.80-2.10mm，相邻所述环形凸起的高点之间的垂直距离为3.80-4.20mm。