[实用新型]化纤丝饼抓取用三爪机械手

说明书

本实用新型公开了一种化纤丝饼抓取用三爪机械手，包括安装座、电机、减速机、凸轮式摆臂、连杆、固定座、夹爪和夹爪气缸。本实用新型的电机和减速机驱动凸轮式摆臂旋转带动连杆动作，并通过固定座后面的滑块和与其配合的其它结构(比如滑轨)转化成固定座的直线运动，进而带动固定座向下移动，直至夹爪伸入化纤丝饼中间的空心筒，然后通过夹爪气缸驱动三个夹爪块撑开将化纤丝饼中间的空心筒撑住从而实现对化纤丝饼的抓取，然后电机和减速机继续驱动凸轮式摆臂旋转带动连杆动作，即可将化纤丝饼抬起，因此，本实用新型结构设计巧妙，各部件性能稳定，能够实现化纤丝饼的稳定抓取，效率高。

技术领域

本实用新型涉及机械技术领域，特别涉及一种化纤丝饼抓取用三爪机械手。

背景技术

化纤行业生产出的化纤一般盘成丝饼后送至用户，为避免丝饼运输过程中沾染灰尘、油污，同时防止丝饼因受到磨擦而产生断丝现象，需要在丝饼外面包裹一层塑料薄膜，塑料薄膜在包裹丝饼的过程中，要将丝饼外的薄膜切断并融合在一起，形成类似圆柱套筒的形状，并将上下两端的薄膜塞进化纤丝饼中间的空心筒的两端部，由于化纤丝饼是站立在工作台，上端可以直接配合其它机构将薄膜塞入，而下端就需要将化纤丝饼先抬起，然后再配合其它机构将薄膜塞入，因此就涉及到化纤丝饼的抓取和抬起。

本实用新型的目的就是提供一种能够实现上述功能的化纤丝饼抓取用三爪机械手。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种化纤丝饼抓取用三爪机械手，结构设计巧妙，各部件性能稳定，能够实现化纤丝饼的稳定抓取，效率高。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种化纤丝饼抓取用三爪机械手，包括安装座、电机、减速机、凸轮式摆臂、连杆、固定座、夹爪和夹爪气缸，所述电机和所述减速机安装于所述安装座，所述电机的输出端与所述减速机连接，所述减速机的输出端与所述凸轮式摆臂连接，所述凸轮式摆臂与所述连杆的一端转动连接，所述连杆的另一端与所述夹爪气缸的上端连接，所述夹爪气缸安装于所述固定座，所述夹爪安装于所述夹爪气缸；

所述夹爪包括以某一轴线为中心线环形设置的三个夹爪块；

通过所述电机和减速机驱动凸轮式摆臂旋转带动连杆动作进而带动固定座上下移动；通过夹爪气缸驱动所述夹爪块撑开将化纤丝饼中间的空心筒撑住从而实现对化纤丝饼的抓取；

定义安装座所在的一侧为上，每一所述夹爪块的外表面从上到下皆依次设有多个环形凸起，所述环形凸起所在圆的直径从上到下逐渐变大；

每一所述夹爪块的下部均为外径从上到下逐渐变小的导向面。

进一步地说，所述固定座的设有具有竖直方向的滑槽的滑块，所述滑块设有两个，且分别位于所述安装座的两侧。

进一步地说，所述环形凸起为锯齿状凸起或波浪状凸起。

进一步地说，所有所述环形凸起的高点所在的直线与所述轴线之间的夹角为3-5°。

进一步地说，所述安装座的上部设有凸轮式摆臂感应板，所述凸轮式摆臂感应板安装有能够感应凸轮式摆臂的传感器。

进一步地说，所述夹爪块包括一体连接的夹爪外周板和夹爪固定板，所述环形凸起设于所述夹爪外周板，所述夹爪外周板的上部与所述夹爪固定板的连接处为倒角处理面。

进一步地说，所述环形凸起的凸起高度为1.80-2.10mm，相邻所述环形凸起的高点之间的垂直距离为3.80-4.20mm。

本实用新型的有益效果是：