[实用新型]用于飞机蒙皮制孔锪窝的视觉定位及检测机构

说明书

本实用新型公开了一种用于飞机蒙皮制孔锪窝的视觉定位及检测机构，包括双目相机定位组件、锪窝深度检测组件、光源组件，所述双目相机定位组件安装在末端执行器顶端；所述锪窝深度检测组件安装在末端执行器侧端；所述光源组件位于双目相机定位组件与制孔锪窝主轴之间并安装在末端执行器上。本实用新型的特点是：结构小巧、紧凑，集成在末端执行器上，工作时对于自动制孔机器人的运动无干涉，各个功能组件按照一定的规则合理分布，且各自均具有一定的位置调整能力，便于获取待加工位置最清晰的成像图片，保证视觉检测的精确度，锪窝深度检测组件高效的解决了锪窝精度的实时检测问题，省时省力，并为下一步进行高质量铆接奠定坚实的基础。

技术领域

本实用新型涉及飞机制造相关技术领域，具体涉及一种用于飞机蒙皮制孔锪窝的视觉定位及检测机构。

背景技术

现阶段越来越多的飞机制造厂家在蒙皮制孔及锪窝的过程中采用机器人自动制孔及锪窝，利用机器人的末端执行器完成制孔、锪窝、涂胶、铆接等多种工作，在机器人自动制孔的过程中，如何实现对待加工点的精确定位是至关重要的难点问题，而现在通常采用的点位定位技术所能达到的定位精度仍有待提高，特别是因机器人位置移动产生的误差较难测量和补偿，这大大限制了飞机壁板构件的制孔质量及稳定性，另一方面，飞机壁板件的连接大量采用沉头铆钉连接，需要对连接孔位进行锪窝，而锪窝的精度直接决定了后续铆接的质量，进而影响着飞机的性能和安全，因此，为了保证铆接的质量和飞机的安全，传统的飞机装配方式在制孔锪窝工序结束后，往往需要投入大量的时间和人工，专门对锪窝孔的锪窝深度进行测量，不仅费时耗力，而且由于装配场地、空间的限制，很多锪窝孔的锪窝精度并不能得到有效的测量和反馈，使飞机铆接质量降低，飞机蒙皮连接的可靠性降低。极端情况下，甚至成为一些空难事故中，飞机空中解体的主要原因。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述不足问题，提供一种用于飞机蒙皮制孔锪窝的视觉定位及检测机构。

本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是：用于飞机蒙皮制孔锪窝的视觉定位及检测机构，包括双目相机定位组件、锪窝深度检测组件、光源组件，所述双目相机定位组件包括两台定位相机，两台所述定位相机与末端执行器的制孔锪窝主轴轴心呈三角形排布，所述定位相机均安装有角度调整支架，所述角度调整支架均安装在末端执行器顶端；所述锪窝深度检测组件包括锪窝深度检测相机，所述锪窝深度检测相机安装在固定支架上，所述固定支架安装在气动滑台上，所述气动滑台安装在末端执行器侧端；所述光源组件位于双目相机定位组件与制孔锪窝主轴之间，所述光源组件包括光源，所述光源通过光源支架安装在末端执行器上。

所述角度调整支架为分体支架，包括支架一、支架二，所述支架一与定位相机连接，所述支架二与末端执行器顶部转动连接，所述支架一与支架二转动连接。

所述锪窝深度检测相机设置在遮光筒内，所述遮光筒后端安装在固定支架上，所述遮光筒前端内侧安装检测光源。

所述遮光筒前端面安装有垫圈。

本实用新型的特点是：结构小巧、紧凑，集成在末端执行器上，工作时对于自动制孔机器人的运动无干涉，各个功能组件按照一定的规则合理分布，且各自均具有一定的位置调整能力，便于获取待加工位置最清晰的成像图片，保证视觉检测的精确度，锪窝深度检测组件高效的解决了锪窝精度的实时检测问题，省时省力，并为下一步进行高质量铆接奠定坚实的基础。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

其中：1、双目相机定位组件 11、定位相机 12、支架一 13、支架二 2、锪窝深度检测组件 21、锪窝深度检测相机 22、固定支架 23、气动滑台 24、遮光筒 25、检测光源 26、垫圈 3、光源组件 31、光源 32、光源支架 4、末端执行器 41、制孔锪窝主轴。

具体实施方式