[实用新型]货叉机构及搬运机器人

权利要求书

1.一种货叉机构，应用于搬运机器人中，其特征在于，包括：货叉基体、机械臂组件、活动杆组件、回转组件以及托架；

所述货叉基体包括基座和设置在所述基座上的托盘，所述托盘用于承载货物；

所述机械臂组件包括固定板以及至少两个在所述基座的宽度方向上间隔排列的机械臂，相邻所述机械臂之间可相对滑动，以使所述机械臂组件可相对于所述基座伸出或缩回，位于所述宽度方向最外侧的所述机械臂可滑动地设置在所述固定板上；所述机械臂组件设置在所述基座上，

所述活动杆组件设置在所述机械臂组件的至少一端上，所述活动杆组件包括活动杆和活动杆安装座，所述活动杆可转动地连接在所述活动杆安装座上；所述活动杆可相对于所述机械臂组件转动，并挡设在所述货物进出所述基座的路径上；

所述回转组件包括旋转组件和驱动组件，所述驱动组件用于带动所述旋转组件的部分结构旋转；

所述基座通过所述回转组件可转动地连接在所述托架的顶部侧。

2.根据权利要求1所述的货叉机构，其特征在于，所述托架上设有容置腔，所述驱动组件设于所述容置腔中；

所述驱动组件的输出轴贯穿至所述容置腔外，并与所述基座连接，以驱动所述基座相对于所述托架转动。

3.根据权利要求2所述的货叉机构，其特征在于，所述旋转组件包括轴承，所述轴承的内圈与所述托架连接，所述轴承的外圈与所述基座连接，所述驱动组件的输出轴经过所述轴承的内圈内侧并伸向所述基座。

4.根据权利要求3所述的货叉机构，其特征在于，所述托架的顶端面上与所述轴承的内圈对应的位置设有支撑凸起，所述支撑凸起的顶端凸出于所述托架的其它部分的顶侧，并与所述轴承的内圈抵接，以在所述轴承的外圈的底端与所述托架的顶端之间形成避让空间。

5.根据权利要求4所述的货叉机构，其特征在于，所述托架包括托架本体和托架盖，所述托架本体和所述托架盖共同围成所述容置腔，所述支撑凸起形成在所述托架盖上。

6.根据权利要求5所述的货叉机构，其特征在于，所述托架还包括固定架，所述固定架连接在所述托架本体上，且用于与搬运机器人的立柱连接。

7.根据权利要求2所述的货叉机构，其特征在于，所述驱动组件包括驱动电机和直角减速器，所述驱动电机的输出轴与所述货叉机构的高度方向垂直；

所述直角减速器的输入轴与所述驱动电机的输出轴联动，所述直角减速器的输出轴形成所述驱动组件的输出轴。

8.根据权利要求3所述的货叉机构，其特征在于，所述基座包括基座本体和安装支架，所述基座本体为框状件，所述安装支架设置在所述基座本体上，且所述安装支架位于所述框状件的框内侧；所述轴承的外圈连接在所述安装支架上。

9.根据权利要求8所述的货叉机构，其特征在于，所述基座本体包括多个边框，多个所述边框依次首尾相连以形成所述框状件；

所述安装支架的长度方向端部设置在所述边框的朝所述框状件的框内侧的侧面上。

10.根据权利要求8所述的货叉机构，其特征在于，所述基座本体的朝向自身的框内侧的一面设置有支撑部，所述安装支架的长度方向端部通过连接在所述支撑部的顶部侧而设置在所述基座本体上。

11.根据权利要求8所述的货叉机构，其特征在于，所述安装支架的长度方向两端之间设有第一环状连接部，所述的第一环状连接部的外部轮廓形状与所述轴承的外圈相适配，所述轴承的外圈连接在所述第一环状连接部的底端面上。

12.根据权利要求11所述的货叉机构，其特征在于，所述安装支架上还设有与所述轴承的内圈的内侧对应的第二环状连接部，所述第一环状连接部围设在所述第二环状连接部外侧，且所述第一环状连接部和所述第二环状连接部之间通过过渡部连接。