[实用新型]货叉机构及搬运机器人

说明书

本实用新型提供一种货叉机构及搬运机器人。货叉机构包括：货叉基体、机械臂组件、活动杆组件、回转组件以及托架；货叉基体包括基座和设置在基座上的托盘；机械臂组件包括固定板以及至少两个在基座的宽度方向上间隔排列的机械臂，相邻机械臂之间可相对滑动，位于宽度方向最外侧的机械臂可滑动地设置在固定板上；机械臂组件设置在基座上，活动杆组件设置在机械臂组件的至少一端上，活动杆组件包括活动杆和活动杆安装座，活动杆可转动地连接在活动杆安装座上；活动杆可相对于机械臂组件转动，并挡设在货物进出基座的路径上；回转组件包括旋转组件和驱动组件；基座通过回转组件可转动地连接在托架的顶部侧。本实用新型装配简单且易于维护。

技术领域

本实用新型涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种货叉机构及搬运机器人。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也随之不断提高，智能物流终端是末端物流发展的趋势，而搬运机器人是可以实现智能物流终端进行自动化搬运作业的主要设备之一，通过搬运机器人能够减轻人类繁重的体力劳动，并提高搬运作业的效率。

目前，搬运机器人通常包括移动底座、升降机构以及货叉组件，移动底座用于承载升降机构和货叉组件，升降机构用于驱动货叉组件进行升降。货叉组件作为搬运机器人中较为重要的机构，用于对物流设备进行货物的装卸操作，具体的，货叉组件通常包括：用于承载货物的基座，用于带动货物移动的机械臂和活动手指，用于驱动机械臂移动的驱动电机等等一系列复杂的零部件，搬运机器人可以通过机械臂和活动手指将基座上的货物推送到物流设备上，或从物流设备上拉取货物至基座上。

然而，现有的搬运机器人中，货叉组件中包括的零部件数量较多，装配过程较为复杂，后续的维修和更换也较为不便。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请提供一种货叉机构及搬运机器人，装配简单且易于维护。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种货叉机构，包括货叉基体、机械臂组件、活动杆组件、回转组件以及托架；货叉基体包括基座和设置在基座上的托盘，托盘用于承载货物；机械臂组件包括固定板以及至少两个在基座的宽度方向上间隔排列的机械臂，相邻机械臂之间可相对滑动，以使机械臂组件可相对于基座伸出或缩回，位于宽度方向最外侧的机械臂可滑动地设置在固定板上；机械臂组件设置在基座上，

活动杆组件设置在机械臂组件的至少一端上，活动杆组件包括活动杆和活动杆安装座，活动杆可转动地连接在活动杆安装座上；活动杆可相对于机械臂组件转动，并挡设在货物进出基座的路径上；

回转组件包括旋转组件和驱动组件，驱动组件用于带动旋转组件的部分结构旋转；基座通过回转组件可转动地连接在所述托架的顶部侧。

在一种可选的实施方式中，托架上设有容置腔，驱动组件设于容置腔中；

驱动组件的输出轴贯穿至容置腔外，并与基座连接，以驱动基座相对于托架转动。

在一种可选的实施方式中，旋转组件包括轴承，轴承的内圈与托架连接，轴承的外圈与基座连接，驱动组件的输出轴经过轴承的内圈内侧并伸向基座。

在一种可选的实施方式中，托架的顶端面上与轴承的内圈对应的位置设有支撑凸起，支撑凸起的顶端凸出于托架的其它部分的顶侧，并与轴承的内圈抵接，以在轴承的外圈的底端与托架的顶端之间形成避让空间。

在一种可选的实施方式中，托架包括托架本体和托架盖，托架本体和托架盖共同围成容置腔，支撑凸起形成在托架盖上。

在一种可选的实施方式中，托架还包括固定架，固定架连接在托架本体上，且用于与搬运机器人的立柱连接。

在一种可选的实施方式中，驱动组件包括驱动电机和直角减速器，驱动电机的输出轴与货叉机构的高度方向垂直；

直角减速器的输入轴与驱动电机的输出轴联动，直角减速器的输出轴形成驱动组件的输出轴。