[实用新型]一种提升磁导航AGV停车精度的装置

说明书

本实用新型涉及一种提升磁导航AGV停车精度的装置，包括AGV小车、RFID读取器、RFID标签、磁导航传感器及定位磁条，所述AGV小车沿着AGV环线移动，所述RFID读取器及磁导航传感器设于所述AGV小车上，所述RFID标签及定位磁条设于所述AGV环线的一侧，所述RFID标签与所述RFID读取器通讯连接，所述定位磁条与所述磁导航传感器磁连接。该装置利用新增的所述磁导航传感器获取更为精确的所述AGV小车的X向相对位置信息，利用相对位置的信息反馈，结合控制程序对所述AGV小车位置进行二次校正调整，形成闭环控制，避免出现停车位置错误的情况，提高AGV停车精度，可提高AGV系统总体运行节拍。

技术领域

本实用新型涉及运载车技术领域，尤其涉及一种提升磁导航AGV停车精度的装置。

背景技术

传统磁导航AGV小车依靠检测RFID标签位置进行停车控制，一般实现方式为在AGV底部安装RFID读取器，地面上安置RFID标签，当AGV底部的RFID读取器读取到地面RFID标签预设的停止信息后，控制行驶轮停止运行以实现停车需求，在AGV上负载物件重量不同的工况下，当读取到地面RFID标签信息控制行驶轮进行停车动作时，由于整体惯性不同，实际停车位置会存在一定的差异，一般X向重复精度只能控制在+/-10mm范围内，不能满足机运系统转接应用，AGV执行停车动作后不能获取实际车辆停止位置信息，无法对自身停止位置进行判断和校正，出现停车位置错误的情况。

发明内容

本实用新型提供一种提升磁导航AGV停车精度的装置，旨在解决现有的AGV小车停车控制方法容易出现位置错误的问题。

本实用新型提供一种提升磁导航AGV停车精度的装置，包括AGV小车、RFID读取器、RFID标签、磁导航传感器及定位磁条，所述AGV小车沿着AGV环线移动，所述RFID读取器及磁导航传感器设于所述AGV小车上，所述RFID标签及定位磁条设于所述AGV环线的一侧，所述RFID标签与所述RFID读取器通讯连接，所述定位磁条与所述磁导航传感器磁连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述磁导航传感器内置有检测结构，所述检测结构用于测量所述定位磁条的中心轴线位置。

作为本实用新型的进一步改进，所述磁导航传感器内置有比较器，所述检测结构与所述比较器通讯连接，所述比较器用于比较所述检测结构的位置与所述定位磁条的位置的偏差量。

作为本实用新型的进一步改进，所述AGV小车上设有用于驱动所述AGV小车转向的执行器，所述执行器与所述比较器通讯连接。

本实用新型的有益效果是：该装置利用新增的所述磁导航传感器获取更为精确的所述AGV小车的X向相对位置信息，利用相对位置的信息反馈，结合控制程序对所述AGV小车位置进行二次校正调整，形成闭环控制，避免出现停车位置错误的情况，提高AGV停车精度，可提高AGV系统总体运行节拍。

附图说明

图1是本实用新型的整体图。

具体实施方式

附图说明：1-AGV小车，2-AGV环线，3-磁导航传感器，4-定位磁条，5-RFID读取器，6-RFID标签。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

如图1所示，本实用新型提供了一种提升磁导航AGV停车精度的装置，包括AGV小车1、RFID读取器5、RFID标签6、磁导航传感器3及定位磁条4，所述AGV小车1沿着AGV环线2移动，所述RFID读取器5及磁导航传感器3设于所述AGV小车1上，所述RFID标签6及定位磁条4设于所述AGV环线2的一侧，所述RFID标签6与所述RFID读取器5通讯连接，所述定位磁条4与所述磁导航传感器3磁连接。