[实用新型]一种铁路驼峰作业机器人的提钩机械手

权利要求书

1.一种铁路驼峰作业机器人的提钩机械手，其特征在于：包括翻转机构、斜插机构、提钩机构和Z轴模组，所述翻转机构设于Z轴模组上，所述翻转机构连接有斜插加长杆，所述斜插加长杆连接有斜插机构，所述斜插机构连接有提钩机构，所述斜插机构包括斜插旋转中心、位移传感器、斜插气缸、位移传感器固定板、摘钩斜插杆、摘钩斜插杆内嵌导轨滑块、钩杆接触板、位移传感器导向导轨滑块、斜插接触支撑杆和前端连接板，所述斜插加长杆连接有斜插旋转中心，所述斜插气缸设于斜插旋转中心上端面，所述位移传感器固定板设于斜插气缸上，所述位移传感器设于位移传感器固定板上，所述斜插气缸缸径前端部连接有前端连接板，所述摘钩斜插杆设于前端连接板上，所述摘钩斜插杆内侧壁设有凹槽，所述摘钩斜插杆内嵌导轨滑块设于摘钩斜插杆内侧壁凹槽内，所述位移传感器导向导轨滑块设于摘钩斜插杆内嵌导轨滑块上，所述位移传感器导向导轨滑块呈L型设置，所述钩杆接触板设于位移传感器导向导轨滑块远离前端连接板一端上，所述钩杆接触板连接有斜插接触支撑杆，所述位移传感器导向导轨滑块远离摘钩斜插杆内嵌导轨滑块一端设有通孔，所述斜插接触支撑杆呈贯穿通孔设置，所述钩杆接触板和斜插接触支撑杆形成与火车车钩直接接触的斜插接触部分，所述位移传感器连接有连接板，所述连接板设于位移传感器导向导轨滑块靠近前端连接板一侧。

2.根据权利要求1所述的一种铁路驼峰作业机器人的提钩机械手，其特征在于：所述提钩机构包括提钩导向导轨滑块、提钩气缸、提钩气缸缓冲支杆、提钩支撑板、提钩杆、提钩传感器、提钩旋钮螺丝、连杆联动导轨滑块、伸缩杆前端连接块、伸缩杆后端转动连接件、提钩连接板和随动连杆，所述提钩连接板设于前端连接板上，所述提钩气缸和提钩导向导轨滑块呈相邻设置，所述提钩气缸和提钩导向导轨滑块设于提钩连接板外侧壁上，所述提钩支撑板设于提钩导向导轨滑块上且设于提钩气缸上方，所述提钩气缸缸外径前端连接有提钩气缸缓冲支杆，所述提钩气缸缓冲支杆呈贯穿提钩支撑板设置，所述提钩杆设于提钩支撑板上，所述提钩旋钮螺丝设于提钩支撑板上，所述提钩杆设于提钩旋钮螺丝上，所述提钩杆靠近位移传感器一端呈向斜插加长杆弯折设置，所述提钩杆呈L型设置，所述提钩杆弯折端连接有伸缩杆后端转动连接块，所述伸缩杆后端转动连接块连接有随动连杆，所述随动连杆连接有伸缩杆前端连接块，所述伸缩杆前端连接块连接有连杆联动导轨滑块，所述连杆联动导轨滑块设于连接板上，所述提钩传感器设于提钩气缸。

3.根据权利要求1所述的一种铁路驼峰作业机器人的提钩机械手，其特征在于：所述位移传感器前端伸缩部分设有弹簧。