[实用新型]一种铁路驼峰作业机器人的提钩机械手

说明书

本实用新型公开的一种铁路驼峰作业机器人的提钩机械手，包括翻转机构、斜插机构、提钩机构和Z轴模组，翻转机构设于Z轴模组上，翻转机构连接有斜插加长杆，斜插加长杆连接有斜插机构，斜插机构连接有提钩机构，斜插机构包括斜插旋转中心、位移传感器、斜插气缸、位移传感器固定板、摘钩斜插杆、摘钩斜插杆内嵌导轨滑块、钩杆接触板、位移传感器导向导轨滑块、斜插接触支撑杆和前端连接板。本实用新型属于铁路货运技术领域，具体是一种主要通过多个气缸和多段摘钩臂进行位置运动，前端自主设计闭环检测式摘钩装置完成一系列的摘钩动作，从而实现自动摘钩作业的路驼峰作业机器人的提钩机械手。

技术领域

本实用新型属于铁路货运技术领域，尤其涉及一种铁路驼峰作业机器人的提钩机械手。

背景技术

目前我国铁路货运编组站驼峰摘钩部分全都才有人工完成，摘钩员沿驼峰推峰路线，手持货运单，另一手进行单手摘钩动作，并且需要进行一段路程的护钩过程，最后完成摘钩过程并记录。人工进行单手摘钩工作比较复杂，工作安全系数较低，非常容易出现安全事故，对于编组摘钩员的安全保障较低。然后整体摘钩过程全都是凭借摘钩员的感觉完成整体过程，记录车数和摘钩记录全依靠摘钩员手中的记录单完成，容易出现错摘或者漏摘的现象出现。

现在为止对于铁路驼峰自动化摘钩部分没有适用于现场的设备，主要原因在于1车辆运动过程速度不稳定；2现我国在使用的车型比较多样，车钩位置形状都所不同；3车钩位置空间较小。

综合国内外的铁路摘钩技术研究表明：国外所研究的铁路摘钩技术不适用于国内编组站作业，国内研究结果不适用于现场需求。有些成果成本、技术原因不能运用或不能的广泛使用。综合来看现有摘钩技术有以下难点：

1、车辆车钩结构形式。我国车辆种类繁杂，现国内车辆车钩没有进行统一的调整。导致车钩钩环形状不同，车钩所在位置不同.致使机器人不能进行简单的重复的操作完成摘钩作业。

2、车辆车钩形状不同。在我国编组站现如今正在使用的火车有不部分经过长时间使用，钩环有一定的货损，钩柄有一定的变形，导致机器人自动摘钩更加更加困难。

3、火车车辆在运行中行驶速度不用。在编组站摘钩过程中，火车速度很难保证相同。在摘钩作业中需要操作员于火车车辆共速，进行摘钩作业，如果过早摘钩，钩舌会自动落下，车辆无法分离。

4、单次提钩时间较短。火车在摘钩过程中运行速度大致为3-5km/h，摘钩距离大致8到10米左右，导致摘钩员需要在较短的时间内摘下钩。利用机器人代替人摘钩存在一定难度。

火车摘钩车节数量复杂。一列火车进入编组站大致车节有15-25节车厢，其中需要进行摘钩操作的车厢只有其中1节到4节，需要机器人进行识别判断摘钩车节的位置。这中情况使自动摘钩存在一定技术难点。

现有技术中的摘钩装置主要有三种：安装在车钩处驱动摘钩装置；基于四连杆机构摘钩装置；针对火车翻车线及重车线摘钩装置。以上摘钩装置存在一下缺点：

1、针对车型比较单一，不能应用于多种车型。我国现运行车辆种类非常多，车钩种类较多。

2、在火车车钩本身上去添加设备，我国火车货车在运行总数过于庞大，成本过高。并且在火车长时间运动过程中，不稳定因素较多，产品的稳定性不容易保证。

3、反应速度慢，并且设备安全性较差。驼峰摘钩时间比较短，设备需要比较快的反应速度。

实用新型内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种铁路驼峰作业机器人的提钩机械手，主要通过多个气缸和多段摘钩臂进行位置运动，前端自主设计闭环检测式摘钩装置完成一系列的摘钩动作，从而实现自动摘钩作业。