[实用新型]装车料孔圆心识别相机位置随车辆高度自动跟随控制系统

权利要求书

1.装车料孔圆心识别相机位置随车辆高度自动跟随控制系统，包括小车横走机构(1)、大车横走机构(2)、PLC控制器(3)、Profinet交换机(4)、激光测距仪(5)、相机(6)、伺服驱动器(7)和伺服电机(8)，其特征在于：所述PLC控制器(3)与Profinet交换机(4)相连接，所述PLC控制器(3)上设有DIO模块(31)和RS485通讯模块(32)，所述DIO模块(31)的输出端通过导线与伺服驱动器(7)的输入端电性连接，所述伺服驱动器(7)的输出端通过导线与伺服电机(8)的输入端电性连接，所述伺服电机(8)的输出端连接有电动缸(81)，所述电动缸(81)的下方与相机(6)相连接，所述RS485通讯模块(32)与激光测距仪(5)相连接，所述伺服驱动器(7)和伺服电机(8)与激光测距仪(5)分别安装在小车横走机构(1)和大车横走机构(2)顶部横梁的下方两侧。

2.根据权利要求1所述的装车料孔圆心识别相机位置随车辆高度自动跟随控制系统，其特征在于：所述伺服电机(8)上设有编码器(82)，所述编码器(82)的输出端通过导线与伺服驱动器(7)的输入端电性连接。

3.根据权利要求1所述的装车料孔圆心识别相机位置随车辆高度自动跟随控制系统，其特征在于：所述伺服电机(8)上设有电机抱闸(83)，所述电机抱闸(83)的输入端通过导线与伺服驱动器(7)的输出端电性连接。

4.根据权利要求1所述的装车料孔圆心识别相机位置随车辆高度自动跟随控制系统，其特征在于：所述相机(6)外部设有相机保护罩(61)，所述相机保护罩(61)的内部设有调节相机(6)镜头位置的相机控制器(62)，所述相机控制器(62)通过Profinet交换机(4)与PLC控制器(3)相连接。

5.根据权利要求4所述的装车料孔圆心识别相机位置随车辆高度自动跟随控制系统，其特征在于：所述相机保护罩(61)的顶端设有连接板(63)，所述连接板(63)通过螺栓与电动缸(81)相连接。

6.根据权利要求1所述的装车料孔圆心识别相机位置随车辆高度自动跟随控制系统，其特征在于：所述电动缸(81)上设有上限位传感器(811)和下限位传感器(812)，所述上限位传感器(811)和下限位传感器(812)的输出端通过导线与DIO模块(31)的输入端电性连接。