[实用新型]装车料孔圆心识别相机位置随车辆高度自动跟随控制系统

说明书

本实用新型公开了装车料孔圆心识别相机位置随车辆高度自动跟随控制系统，包括小车横走机构、大车横走机构、PLC控制器、Profinet交换机、激光测距仪、相机、伺服驱动器和伺服电机，所述PLC控制器与Profinet交换机相连接，所述PLC控制器上设有DIO模块和RS485通讯模块，所述DIO模块的输出端通过导线与伺服驱动器的输入端电性连接。本实用新型利用激光测距仪自动测量来装料的车辆的高度，根据不同高度的车辆，自动调节拍摄相机的位置，让其始终保持恒定的拍摄距离，其可以准确输出相机拍摄后的料口的直径和坐标，便于准确对中，不会因不同高低车辆，而人为手动调节相机位置，从而大大提高自动对中的成功率，且大大降低人工干预，节省时间和提高工作效率。

技术领域

本实用新型涉及粉矿自动装船装车技术领域，具体涉及装车料孔圆心识别相机位置随车辆高度自动跟随控制系统。

背景技术

在水泥厂、钢铁行业各种高炉水渣炼钢钢渣磨成粉末等企业，其成品即粉末矿粉绝大多数都是通过水泥罐车、粉灌船只来运输的，在粉末装车过程中，需要将溜筒散装头对中料口才能将粉末送入车中。

现有的一种自动对中方法是利用装车装船料孔的图像识别来自动寻找料口的圆心位置和半径以实现溜筒散装头自动对中料口，但是由于车辆高度是不确定的，在装车时对装货车辆的高度很难估算，容易影响溜筒对中精度。

因此，发明装车料孔圆心识别相机位置随车辆高度自动跟随控制系统来解决上述问题很有必要。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供装车料孔圆心识别相机位置随车辆高度自动跟随控制系统，以解决技术中现有的一种自动对中方法是利用装车装船料孔的图像识别来自动寻找料口的圆心位置和半径以实现溜筒散装头自动对中料口，但是由于车辆高度是不确定的，在装车时对装货车辆的高度很难估算，容易影响溜筒对中精度的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：装车料孔圆心识别相机位置随车辆高度自动跟随控制系统，包括小车横走机构、大车横走机构、PLC控制器、Profinet交换机、激光测距仪、相机、伺服驱动器和伺服电机，所述PLC控制器与Profinet交换机相连接，所述PLC控制器上设有DIO模块和RS485通讯模块，所述DIO模块的输出端通过导线与伺服驱动器的输入端电性连接，所述伺服驱动器的输出端通过导线与伺服电机的输入端电性连接，所述伺服电机的输出端连接有电动缸，所述电动缸的下方与相机相连接，所述RS485通讯模块与激光测距仪相连接，所述伺服驱动器和伺服电机与激光测距仪分别安装在小车横走机构和大车横走机构顶部横梁的下方两侧。

优选的，所述伺服电机上设有编码器，所述编码器的输出端通过导线与伺服驱动器的输入端电性连接。

优选的，所述伺服电机上设有电机抱闸，所述电机抱闸的输入端通过导线与伺服驱动器的输出端电性连接。

优选的，所述相机外部设有相机保护罩，所述相机保护罩的内部设有调节相机镜头位置的相机控制器，所述相机控制器通过 Profinet交换机与PLC控制器相连接。

优选的，所述相机保护罩的顶端设有连接板，所述连接板通过螺栓与电动缸相连接。

优选的，所述电动缸上设有上限位传感器和下限位传感器，所述上限位传感器和下限位传感器的输出端通过导线与DIO模块的输入端电性连接。

在上述技术方案中，本实用新型提供的技术效果和优点：