[实用新型]底盘和机器人

权利要求书

1.一种底盘，其特征在于，所述底盘包括：

底盘固定架，包括底板和多个支撑柱，多个所述支撑柱相互间隔并环向设于所述底板上，且所述支撑柱与所述底板垂直；

悬架机构，与所述支撑柱连接；

其中，所述悬架机构包括至少两个轮体组件，两个所述轮体组件相对设置，所述轮体组件构造为在行走面上行走。

2.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括：

电箱；

所述底盘固定架还包括：侧板组件，所述侧板组件连接于多个所述支撑柱上，以在所述底板上围合出容纳空间，所述电箱置于所述容纳空间内，且所述电箱与所述侧板组件可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括电箱限位结构，所述电箱限位结构包括：

卡接槽，设于所述电箱上；

卡接部，设于所述容纳空间内，且所述卡接部与所述侧板组件连接，所述卡接部与所述卡接槽卡接；

侧连板，与所述侧板组件可拆卸连接。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的底盘，其特征在于，所述悬架机构包括：

连杆；

弹性压件，与所述连杆抵接；

其中，每个所述连杆对应连接有一个所述轮体组件，所述弹性压件构造为压迫所述连杆，以使得所述轮体组件与接触面产生摩擦力；或所述弹性压件构造为松弛所述连杆。

5.根据权利要求4所述的底盘，其特征在于，所述弹性压件包括：

压板；

第一弹性件，一端与所述连杆抵接，所述第一弹性件的另一端与所述压板抵接；

其中，所述压板构造为压迫所述第一弹性件，以使得所述第一弹性件压迫所述连杆；或所述压板构造为松弛所述第一弹性件。

6.根据权利要求5所述的底盘，其特征在于，所述第一弹性件包括：

安装轴，构造为可转动；

扭簧，套接于所述安装轴上，且所述扭簧的一端与所述压板抵接，所述扭簧的另一端与所述连杆抵接；

其中，所述压板连接于所述安装轴上。

7.根据权利要求6所述的底盘，其特征在于，所述悬架机构还包括：

调节螺杆，构造为旋进以与所述压板相互抵接，或旋退以与所述压板相互脱离。

8.根据权利要求5所述的底盘，其特征在于，所述第一弹性件包括：

立柱，一端与所述连杆连接；

压簧，套接于所述立柱上；

其中，所述压板套接于所述立柱上，且所述压板与所述立柱滑动连接，所述压簧沿弹性方向的一端与所述压板相互抵接。

9.根据权利要求4所述的底盘，其特征在于，所述悬架机构还包括：

连接轴；

其中，所述连杆具有轴安装孔，所述连接轴构造为通过所述轴安装孔转动连接两个所述连杆。

10.根据权利要求4所述的底盘，其特征在于，所述轮体组件包括：

驱动轮，与所述连杆转动连接；

复式导向轮，与所述连杆连接；

其中，所述连杆具有第一端和第二端，所述驱动轮设于所述第一端，所述复式导向轮设于所述第二端连接。

11.根据权利要求10所述的底盘，其特征在于，所述复式导向轮包括：

导向轮，构造为与行走面相互接触；

辅助轮，设于所述导向轮的一侧，所述辅助轮与所述导向轮偏心设置，使得所述辅助轮在前进方向上凸出于所述导向轮，并使得所述辅助轮与水平面的切线和所述导向轮与水平面的切线之间具有高度差。

12.根据权利要求11所述的底盘，其特征在于，所述辅助轮与所述导向轮之间具有第一偏心距和第二偏心距，所述第一偏心距使得所述辅助轮在前进方向上凸出于所述导向轮，所述第二偏心距使得所述辅助轮与水平面的切线和所述导向轮与水平面的切线之间具有所述高度差。