[实用新型]一种工业机器人的复合夹具结构及装置

权利要求书

1.一种工业机器人的复合夹具结构，其特征在于，包括第一驱动机构，所述第一驱动机构为夹块驱动机构，所述第一驱动机构包括驱动机构本体和支撑部，所述驱动机构本体固定于支撑部，所述驱动机构本体的输出轴连接有升降板，用于驱动升降板上下运动，所述升降板为横板，所述升降板下端设有两组连接杆，所述支撑部设有固定轴，所述固定轴为横杆，所述固定轴位于升降板的下方，所述固定轴转动连接有两个相交的转动杆，所述转动杆呈倾斜设置，所述转动杆设有条形槽，一卡柱滑动卡装于其中一条形槽，该卡柱与其中一组连接杆连接，由该组连接杆带动在该条形槽内滑动，另一卡柱滑动卡装于另一条形槽，该卡柱与另一组连接杆连接，由该组连接杆带动在该条形槽内滑动，所述转动杆的下端设有夹块，两个夹块配合抓取物体。

2.根据权利要求1所述的工业机器人的复合夹具结构，其特征在于，每组连接杆的数量为两个，两个连接杆分别与卡柱的两端连接。

3.根据权利要求1所述的工业机器人的复合夹具结构，其特征在于，所述支撑部为夹具箱，所述夹具箱下端开口，所述升降板位于夹具箱内，所述驱动机构本体的输出轴穿过夹具箱的顶板与升降板固定连接。

4.根据权利要求1所述的工业机器人的复合夹具结构，其特征在于，所述夹块内侧为弧形结构，所述夹块的内表面设有相间排列的柱形条。

5.一种工业机器人的复合夹具装置，其特征在于，包括权利要求1至4中任一项所述的工业机器人的复合夹具结构，还包括固定架，所述第一驱动机构与固定架滑动卡接配合，所述第一驱动机构由第二驱动机构驱动在固定架上滑动。

6.根据权利要求5所述的工业机器人的复合夹具装置，其特征在于，所述第一驱动机构的数量为两个，所述支撑部设有固定块，所述固定架包括左侧板和右侧板，所述第二驱动机构包括双向丝杠，所述双向丝杠的一端与固定架的左侧板转动连接，另一端穿过两个支撑部的固定块后与右侧板转动连接，所述双向丝杠的两组螺纹分别与两个支撑部的固定块螺纹连接，所述双向丝杠由第三驱动机构驱动转动。

7.根据权利要求6所述的工业机器人的复合夹具装置，其特征在于，所述第三驱动机构固定于固定架的右侧，所述第三驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机的输出轴延长连接有驱动杆，所述驱动杆上设有螺旋齿，所述双向丝杠穿过右侧板的一端设有蜗轮，所述蜗轮与螺旋齿相啮合。

8.如权利要求7所述的工业机器人的复合夹具装置，其特征在于，所述支撑部设有固定块的数量为两个，双向丝杠的数量为两个，所述驱动杆上螺旋齿的数量为两个，两个螺旋齿分别于两个双向丝杠的蜗轮相啮合。

9.根据权利要求7所述的工业机器人的复合夹具装置，其特征在于，所述固定架的右侧还设有装置箱，所述驱动电机固定于装置箱的前侧，所述驱动杆与装置箱的前后侧板转动连接，所述蜗轮位于装置箱内。

10.根据权利要求5所述一种工业机器人的复合夹具装置，其特征在于，所述支撑部的前后两侧均设有T型块，所述固定架的前后侧均设有轨道槽，所述T型块与轨道槽滑动卡接配合。