[实用新型]一种工业机器人的复合夹具结构及装置

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人的复合夹具结构及装置，其中复合夹具结构包括第一驱动机构，所述第一驱动机构包括驱动机构本体和支撑部，所述驱动机构本体的输出轴连接有升降板，所述升降板下端设有两组连接杆，所述支撑部设有固定轴，所述固定轴位于升降板的下方，所述固定轴转动连接有两个相交的转动杆，所述转动杆设有条形槽，一卡柱滑动卡装于其中一条形槽，该卡柱与其中一组连接杆连接，另一卡柱滑动卡装于另一条形槽，该卡柱与另一组连接杆连接，所述转动杆的下端设有夹块。通过这样的技术方案，复合夹具结构巧妙，降低制造成本，降低装配难度，提高实用性的技术效果。

技术领域

本实用新型涉及夹具技术领域，具体而言，涉及一种工业机器人的复合夹具结构及装置。

背景技术

现有技术中，目前车间内部的机械化和自动化水平越来越高，机器人的广泛的使用大大的提高了工作效率，并且减轻了工人的劳动强度，但是在机器人在实际使用中还存在一些缺陷，比如对金属圆管进行的转运的过程中，机器人的夹具虽然可以完成操作，但其结构较为复杂，制造成本较高，装配难度较大，实用性不高。

同时，现有的机器人夹具在对圆管进行转运的时候，因为圆管的长度不同，使得机器人夹具在对圆管进行固定的时候存在不便，而且圆管的外端面非常光滑，使得夹具与圆管之间的摩擦力很小，使得圆管在转运的过程中稳定性不佳，容易从夹具内部滑落。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是现有机器人的夹具结构较为复杂，制造成本较高，装配难度较大，实用性不高，目的在于提供一种工业机器人的复合夹具结构及夹具，能够实现结构巧妙，降低制造成本，降低装配难度，提高实用性的技术效果。

本实用新型通过下述技术方案实现：

本实用新型提供一种工业机器人的复合夹具结构，包括第一驱动机构，所述第一驱动机构为夹块驱动机构，所述第一驱动机构包括驱动机构本体和支撑部，所述驱动机构本体固定于支撑部，所述驱动机构本体的输出轴连接有升降板，用于驱动升降板上下运动，所述升降板为横板，所述升降板下端设有两组连接杆，所述支撑部设有固定轴，所述固定轴为横杆，所述固定轴位于升降板的下方，所述固定轴转动连接有两个相交的转动杆，所述转动杆呈倾斜设置，所述转动杆设有条形槽，一卡柱滑动卡装于其中一条形槽，该卡柱与其中一组连接杆连接，由该组连接杆带动在该条形槽内滑动，另一卡柱滑动卡装于另一条形槽，该卡柱与另一组连接杆连接，由该组连接杆带动在该条形槽内滑动，所述转动杆的下端设有夹块，两个夹块配合抓取物体。

进一步，每组连接杆的数量为两个，两个连接杆分别与卡柱的两端连接。

进一步，所述支撑部为夹具箱，所述夹具箱下端开口，所述升降板位于夹具箱内，所述驱动机构本体的输出轴穿过夹具箱的顶板与升降板固定连接。

进一步，所述夹块内侧为弧形结构，所述夹块的内表面设有相间排列的柱形条。

本实用新型还提供一种工业机器人的复合夹具装置，包括所述的工业机器人的复合夹具结构，还包括固定架，所述第一驱动机构与固定架滑动卡接配合，所述第一驱动机构由第二驱动机构驱动在固定架上滑动。

进一步，所述第一驱动机构的数量为两个，所述支撑部设有固定块，所述固定架包括左侧板和右侧板，所述第二驱动机构包括双向丝杠，所述双向丝杠的一端与固定架的左侧板转动连接，另一端穿过两个支撑部的固定块后与右侧板转动连接，所述双向丝杠的两组螺纹分别与两个支撑部的固定块螺纹连接，所述双向丝杠由第三驱动机构驱动转动。

进一步，所述第三驱动机构固定于固定架的右侧，所述第三驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机的输出轴延长连接有驱动杆，所述驱动杆上设有螺旋齿，所述双向丝杠穿过右侧板的一端设有蜗轮，所述蜗轮与螺旋齿相啮合。

进一步，所述支撑部设有固定块的数量为两个，双向丝杠的数量为两个，所述驱动杆上螺旋齿的数量为两个，两个螺旋齿分别于两个双向丝杠的蜗轮相啮合。