[实用新型]一种悬挂式机械手装置

权利要求书

1.一种悬挂式机械手装置，其特征在于，

包括机座，所述机座上开设有工作腔，所述工作腔的底部设置有第一滑轨，所述第一滑轨上可滑动设置有工作台，所述机座上设置有第一电机，所述第一电机可带动所述工作台在所述第一滑轨上前后往复运动，所述工作台上设置有夹持机构，所述夹持机构用以定位夹持玻璃，所述工作腔的上端侧壁设置有第二滑轨，所述第二滑轨上可滑动设置有支架，所述第二滑轨上设置有第二电机，所述第二电机可带动所述支架在所述第二滑轨上左右滑动，所述支架上设置有机械手，所述机械手用以抓取所述夹持机构上的玻璃；

所述机械手包括滑台、升降气缸、手臂安装板、气缸安装板、转向板、转角气缸座，所述滑台可上下滑动设置在所述支架上，所述滑台上设置有升降气缸，所述升降气缸可带动所述滑台在所述支架的表面上下滑动，所述手臂安装板的一端垂直设置在所述滑台的表面，所述手臂安装板的另一端设置有气缸安装板，所述气缸安装板上铰接设置有转向板，所述气缸安装板与所述转向板之间设置有翻转气缸，所述翻转气缸可带动所述转向板转动，所述转向板的表面设置有转角气缸座，所述转角气缸座的表面设置有回转气缸，所述回转气缸的输出轴上设置有真空吸笔盒，所述真空吸笔盒上设置有吸盘，所述回转气缸可带动所述真空吸笔盒转动，从而带动所述吸盘上的玻璃转动；

所述工作台上设置有定位机构，所述机械手抓取所述夹持机构上的玻璃放置在所述定位机构上定位固定。

2.根据权利要求1所述的一种悬挂式机械手装置，其特征在于，

所述夹持机构包括若干个夹持箱，若干个所述夹持箱均匀间隔设置，所述夹持箱内设置有若干根珠条，相邻所述珠条上的凹槽用以放置玻璃，所述夹持箱上设置有若干固定杆，相邻所述固定杆可对所述珠条上的玻璃进行限位。

3.根据权利要求1所述的一种悬挂式机械手装置，其特征在于，

所述定位机构包括底座，所述底座包括第一底座、第二底座，所述第二底座倾斜设置在所述第一底座的一端，所述第二底座上设置有操作台，所述操作台上用以放置所述机械手抓取所述夹持机构上的玻璃，所述第一底座上设置有夹持气缸，所述夹持气缸的输出轴设置有夹持臂，所述夹持臂包括第一夹持臂、第二夹持臂，所述第一夹持臂、第二夹持臂之间呈L型结构设置，所述第一夹持臂、第二夹持臂上表面均设置有夹持板，所述夹持气缸的输出轴带动所述夹持臂上下往复运动，从而带动所述夹持板上下往复运动，所述夹持板上下往复运动的过程中，可对所述工作台上的玻璃的侧壁夹持定位与松开拿取，防止玻璃位置发生偏移。

4.根据权利要求1所述的一种悬挂式机械手装置，其特征在于，

所述气缸安装板的侧壁设置有感应器，所述感应器可识别所述夹持机构上的玻璃，当所述机械手靠近所述夹持机构上的玻璃时，所述感应器控制所述真空吸笔盒上的吸盘作业，从而对所述夹持机构上的玻璃进行吸取。

5.根据权利要求1所述的一种悬挂式机械手装置，其特征在于，

所述支架至少设置为两组，所述支架与所述机械手一一对应设置，所述机械手至少设置为两组。

6.根据权利要求1所述的一种悬挂式机械手装置，其特征在于，

所述翻转气缸可带动所述转向板向下转动，转动的角度设置为0-90°。

7.根据权利要求1所述的一种悬挂式机械手装置，其特征在于，

所述定位机构与所述机械手一一对应设置，所述定位机构至少设置为两组。

8.根据权利要求3所述的一种悬挂式机械手装置，其特征在于，

所述第一夹持臂、第二夹持臂之间的角度可调节。

9.根据权利要求3所述的一种悬挂式机械手装置，其特征在于，

所述夹持板朝向所述操作台的表面设置有防护层，所述防护层设置为橡胶层。

10.根据权利要求1所述的一种悬挂式机械手装置，其特征在于，

所述气缸安装板上设置有图像拍照装置，所述机座上设置有图像对比装置，所述图像拍照装置与所述图像对比装置电连接，所述图像对比装置上设置有显示屏，所述图像拍照装置用以拍照采集所述定位机构上玻璃的外形照片，所述图像拍照装置拍照采集的照片设置为目标检测图片，所述图像对比装置可输入合格的玻璃图片，所述图像对比装置输入的玻璃图片设置为模板图片，所述图像对比装置可将所述目标检测图片与所述模板图片重叠在一起，并通过所述显示屏显示，操作人员可通过所述显示屏观察重叠之后的图像是否完整的重叠在一起，当发现有未重叠部分，即可判断该玻璃不合格，操作人员随即将其取下。