[实用新型]一种悬挂式机械手装置

说明书

本实用新型公开了一种悬挂式机械手装置，包括机座，所述机座上开设有工作腔，所述工作腔的底部设置有第一滑轨，所述第一滑轨上可滑动设置有工作台，所述工作台上设置有夹持机构，所述工作腔的上端侧壁设置有第二滑轨，所述第二滑轨上可滑动设置有支架，所述支架上设置有机械手，所述机械手用以抓取所述夹持机构上的玻璃；所述工作台上设置有定位机构，所述机械手抓取所述夹持机构上的玻璃放置在所述定位机构上定位固定。本实用新型防止玻璃在操作台上的位置发生偏差，提高玻璃作业过程中的稳定性，动作灵敏且自由度高。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体的是一种悬挂式机械手装置。

背景技术

玻璃在生产加工过程中往往需要对转运输送，现有技术中的转运输送方式往往采用人工输送，该方式效率低下，在现代化生产中，自动化设备是必不可少的机械设备之一，而机械手又是能够取代人工操作的重要设备，机械手通过程序控制操作，能够精确的进行零部件的夹取与放置，随着机械手的发展人工的劳动强度跟随降低，工作效率也跟随着提高，现有的玻璃生产用抓取机械手具有以下不足：现有的玻璃生产用机械手受于结构的限制，其无法进行高自由度的位置移动，且现有机械手不具备翻转功能，当玻璃倾斜时无法对其进行适应性调整，导致玻璃放置在加工台发生位置偏移，严重影响后续加工作业。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供以下的技术方案：

本实用新型提供了一种悬挂式机械手装置，

包括机座，所述机座上开设有工作腔，所述工作腔的底部设置有第一滑轨，所述第一滑轨上可滑动设置有工作台，所述机座上设置有第一电机，所述第一电机可带动所述工作台在所述第一滑轨上前后往复运动，所述工作台上设置有夹持机构，所述夹持机构用以定位夹持玻璃，所述工作腔的上端侧壁设置有第二滑轨，所述第二滑轨上可滑动设置有支架，所述第二滑轨上设置有第二电机，所述第二电机可带动所述支架在所述第二滑轨上左右滑动，所述支架上设置有机械手，所述机械手用以抓取所述夹持机构上的玻璃；

所述机械手包括滑台、升降气缸、手臂安装板、气缸安装板、转向板、转角气缸座，所述滑台可上下滑动设置在所述支架上，所述滑台上设置有升降气缸，所述升降气缸可带动所述滑台在所述支架的表面上下滑动，所述手臂安装板的一端垂直设置在所述滑台的表面，所述手臂安装板的另一端设置有气缸安装板，所述气缸安装板上铰接设置有转向板，所述气缸安装板与所述转向板之间设置有翻转气缸，所述翻转气缸可带动所述转向板转动，所述转向板的表面设置有转角气缸座，所述转角气缸座的表面设置有回转气缸，所述回转气缸的输出轴上设置有真空吸笔盒，所述真空吸笔盒上设置有吸盘，所述回转气缸可带动所述真空吸笔盒转动，从而带动所述吸盘上的玻璃转动；

所述工作台上设置有定位机构，所述机械手抓取所述夹持机构上的玻璃放置在所述定位机构上定位固定。

可选的，所述夹持机构包括若干个夹持箱，若干个所述夹持箱均匀间隔设置，所述夹持箱内设置有若干根珠条，相邻所述珠条上的凹槽用以放置玻璃，所述夹持箱上设置有若干固定杆，相邻所述固定杆可对所述珠条上的玻璃进行限位。

可选的，所述定位机构包括底座，所述底座包括第一底座、第二底座，所述第二底座倾斜设置在所述第一底座的一端，所述第二底座上设置有操作台，所述操作台上用以放置所述机械手抓取所述夹持机构上的玻璃，所述第一底座上设置有夹持气缸，所述夹持气缸的输出轴设置有夹持臂，所述夹持臂包括第一夹持臂、第二夹持臂，所述第一夹持臂、第二夹持臂之间呈L型结构设置，所述第一夹持臂、第二夹持臂上表面均设置有夹持板，所述夹持气缸的输出轴带动所述夹持臂上下往复运动，从而带动所述夹持板上下往复运动，所述夹持板上下往复运动的过程中，可对所述工作台上的玻璃的侧壁夹持定位与松开拿取，防止玻璃位置发生偏移。

可选的，所述气缸安装板的侧壁设置有感应器，所述感应器可识别所述夹持机构上的玻璃，当所述机械手靠近所述夹持机构上的玻璃时，所述感应器控制所述真空吸笔盒上的吸盘作业，从而对所述夹持机构上的玻璃进行吸取。