[实用新型]一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置

说明书

本实用新型公开了一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置，涉及机械臂技术领域，包括机械臂部件和驱动机构，所述机械臂部件包括底座、转杆、旋转台、第一关节机械臂、第二关节机械臂、可回转机械臂和转换头，所述底座内部转动连接有转杆，所述底座的顶部开设有供转杆穿过的开口，所述转杆的顶端穿过开口且固定连接有旋转台，所述旋转台的顶部固定安装有第一关节机械臂，所述第一关节机械臂上转动连接有第二关节机械臂，所述第二关节机械臂上转动连接有可回转机械臂，所述可回转机械臂上转动连接有转换头，本实用新型中，通过设置的驱动机构能够对机械臂的旋转角度和俯仰角度进行灵活调节，结构简单，使用方便，实用性强。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有技术的机械手不能实现多角度和多关节自由度的旋转与加工，同时调速的速度不高。

现有专利(公告号：CN206643929U)提出了一种多关节机械手，设有转换关节枢纽，转换关节枢纽与电力驱动装置、第一调速电机连接，可以使机械手能够实现多角度和多关节自由度的旋转与加工，同时调速的速度快。

上述机械臂在使用时具有以下缺点：该机械臂的驱动电机安装在关节处，通过驱动电机带动机械臂各个关节的转动，实现机械手的各种动作，机械臂需要承载电机的重量并需满足刚度要求，这样会增大驱动电机的负载，为此，我们提出一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置，解决了该机械臂的驱动电机安装在关节处，通过驱动电机带动机械臂各个关节的转动，实现机械手的各种动作，机械臂需要承载电机的重量并需满足刚度要求，这样会增大驱动电机的负载的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种用于空间机械臂关节驱动的控制装置，包括机械臂部件和驱动机构；

所述机械臂部件包括底座、转杆、旋转台、第一关节机械臂、第二关节机械臂、可回转机械臂和转换头，所述底座内部转动连接有转杆，所述底座的顶部开设有供转杆穿过的开口，所述转杆的顶端穿过开口且固定连接有旋转台，所述旋转台的顶部固定安装有第一关节机械臂，所述第一关节机械臂上转动连接有第二关节机械臂，所述第二关节机械臂上转动连接有可回转机械臂，所述可回转机械臂上转动连接有转换头；

所述驱动机构包括驱动电机、螺纹杆、调节块、连接座、安装座、连接杆、旋转电机、主动齿轮、从动齿轮，所述第一关节机械臂的内部开设有调节槽，所述调节槽的内底壁固定安装有驱动电机，所述调节槽的内顶壁转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆的底端与驱动电机的驱动端固定连接，所述螺纹杆上螺纹连接有调节块，所述调节块的一侧固定安装有连接座，所述第二关节机械臂的外壁上固定安装有安装座，所述安装座上铰接有连接杆，所述连接杆远离安装座的一端与连接座铰接，所述底座的内顶壁上固定安装有旋转电机，所述旋转电机的驱动端固定安装有主动齿轮，所述转杆上固定安装有从动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮啮合连接。

优选的，所述调节块的一侧固定安装有导向块，所述第一关节机械臂的内壁上开设有供导向块滑动的导向槽，使调节块移动更加稳定。

优选的，所述导向块的一侧开设有安装槽，所述安装槽的内部转动连接有滚珠，所述滚珠与导向槽的槽底滚动连接，减小滑动过程摩擦力。

优选的，所述旋转台底部对称固定安装有两个滑块，所述底座的顶部开设有供滑块滑动的滑槽，所述滑槽为环形槽，使旋转台转动更加稳定。