[实用新型]一种由臂式机械手与并联机械手协作扩展装置

权利要求书

1.一种由臂式机械手与并联机械手协作扩展装置，其特征在于，包括：

主检测线体(1)；所述主检测线体(1)用于将直立的瓶体呈单排直线型进行输送；所述主检测线体(1)的中部具有倒瓶剔除部(11)；所述主检测线体(1)的入口端(12)至所述倒瓶剔除部(11)之间的运行线体上具有速度提升节点，能够将贴合传送的瓶体等间距分离；所述倒瓶剔除部(11)至所述主检测线体(1)的出口端(13)之间的运行线体上具有速度降低节点，能够将等间距分离的瓶体相互贴合；

副输送线体(2)；所述副输送线体(2)布置在所述主检测线体(1)的两侧，且用于输送收料托盘(21)；

送料机器人(3)；所述送料机器人(3)布置在所述主检测线体(1)的入口端(12)，且用于将待检测瓶体送入所述入口端(12)；

分料并联机器人(4)；所述分料并联机器人(4)布置在所述主检测线体(1)的上方，且用于将降速后贴合的瓶体吸附收捡至所述收料托盘(21)上；

收料机器人(5)；所述收料机器人(5)的数量为多个，且分别位于所述主检测线体(1)的出口端(13)和两个所述副输送线体(2)的末端，用于将检测后的瓶体收捡至工作台。

2.根据权利要求1所述的一种由臂式机械手与并联机械手协作扩展装置，其特征在于，所述主检测线体(1)包括直线型线体主架(14)，所述直线型线体主架(14)的顶端两侧对称固定有钢筋拦网(15)，两排所述钢筋拦网(15)之间形成直线型输送通道；所述直线型线体主架(14)位于所述倒瓶剔除部(11)的两侧对称布置有两个驱动部(16)；所述驱动部(16)包括三组由所述直线型线体主架(14)的入口端(12)或出口端(13)向所述倒瓶剔除部(11)方向依次转动连接的主动轮组(161)和被动轮组(162)；所述主动轮组(161)上固套有多个主动带轮，所述被动轮组(162)上转动连接有多个被动带轮；相邻的所述主动轮组(161)和所述被动轮组(162)上对应的所述主动带轮和所述被动带轮间隔通过皮带连接；所述倒瓶剔除部(11)两侧的两个所述被动轮组(162)对应的所述被动带轮间隔通过皮带连接；所述主动轮组(161)的输出轴均连接有驱动电机(163)；所述驱动电机(163)由所述直线型线体主架(14)的入口端(12)或出口端(13)向所述倒瓶剔除部(11)方向的转速逐渐增大。

3.根据权利要求2所述的一种由臂式机械手与并联机械手协作扩展装置，其特征在于，所述钢筋拦网(15)包括4根平行布置的直径为3㎜的钢筋，并通过多块筋板(17)固定在所述直线型线体主架(14)上。

4.根据权利要求3所述的一种由臂式机械手与并联机械手协作扩展装置，其特征在于，所述直线型线体主架(14)中部安装有传感器集(18)，所述传感器集(18)固定在所述筋板(17)上。

5.根据权利要求2所述的一种由臂式机械手与并联机械手协作扩展装置，其特征在于，所述倒瓶剔除部(11)包括位于所述直线型线体主架(14)中部侧边的斜板(111)；所述钢筋拦网(15)与所述斜板(111)对应处开口，另一侧的所述钢筋拦网(15)与所述开口处对应有气嘴(112)；所述斜板(111)下方具有承接槽(113)。

6.根据权利要求1所述的一种由臂式机械手与并联机械手协作扩展装置，其特征在于，所述送料机器人(3)包括第一转动型三轴机械手臂(31)，所述第一转动型三轴机械手臂(31)的工作端与丝杠位移驱动机构(32)的丝杠螺纹连接；所述丝杠位移驱动机构(32)的一端连接有用于夹持送料托盘(34)的夹持臂(33)。

7.根据权利要求6所述的一种由臂式机械手与并联机械手协作扩展装置，其特征在于，所述夹持臂(33)包括固定在所述丝杠位移驱动机构(32)端头的夹持指(331)，所述丝杠位移驱动机构(32)端头下方固定有夹持气缸(332)，所述夹持气缸(332)的伸缩端头固定有夹持推板(333)，所述夹持推板(333)能够与所述夹持指(331)配合对所述送料托盘(34)的边沿进行夹持。