[实用新型]一种由臂式机械手与并联机械手协作扩展装置

说明书

本实用新型公开了一种由臂式机械手与并联机械手协作扩展装置：主检测线体用于将直立的瓶体呈单排直线型进行输送；主检测线体的中部具有倒瓶剔除部；主检测线体的入口端至倒瓶剔除部之间的运行线体上具有速度提升节点；倒瓶剔除部至主检测线体的出口端之间的运行线体上具有速度降低节点；副输送线体布置在主输送线体的两侧，且用于输送收料托盘；送料机器人布置在主检测线体的入口端，且用于将待检测瓶体送入入口端；分料并联机器人布置在主检测线体的上方，且用于将降速后贴合的瓶体吸附收捡至收料托盘上；收料机器人的数量为多个，且分别位于主检测线体的出口端和两个副输送线体的末端，用于将检测后的瓶体收捡至工作台。

技术领域

本实用新型涉及各行业较轻型的玻璃瓶装物的检测和收集，更具体的说是涉及一种由臂式机械手与并联机械手协作扩展装置。

背景技术

灯检机是一种为了保证人民的用药安全，杜绝发生用药事故而检测药物的制药机械，它是玻璃瓶液体灌装后的检验设备。现有灯检机出料采用人工收料的方式，此方式虽然速度快，但是需要各操作人员密切配合，其作业方式单一，劳动强度大。

因此，为了提升生产效率，降低操作人员劳动强度，提供一种可以实现自动灯检和收料的装置，是本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种由臂式机械手与并联机械手协作扩展装置，旨在解决上述技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种由臂式机械手与并联机械手协作扩展装置，包括：

主检测线体；所述主检测线体用于将直立的瓶体呈单排直线型进行输送；所述主检测线体的中部具有倒瓶剔除部；所述主检测线体的入口端至所述倒瓶剔除部之间的运行线体上具有速度提升节点，能够将贴合传送的瓶体等间距分离；所述倒瓶剔除部至所述主检测线体的出口端之间的运行线体上具有速度降低节点，能够将等间距分离的瓶体相互贴合；

副输送线体；所述副输送线体布置在所述主检测线体的两侧，且用于输送收料托盘；

送料机器人；所述送料机器人布置在所述主检测线体的入口端，且用于将待检测瓶体送入所述入口端；

分料并联机器人；所述分料并联机器人布置在所述主检测线体的上方，且用于将降速后贴合的瓶体吸附收捡至所述收料托盘上；

收料机器人；所述收料机器人的数量为多个，且分别位于所述主检测线体的出口端和两个所述副输送线体的末端，用于将检测后的瓶体收捡至工作台。

通过上述技术方案，本实用新型提供的装置采用并联机器人、送料和收料机器人进行协同工作，实现灯检机出料和自动收料，提高自动化水平，降低操作人员劳动强度。

为了能够实现自动进料，主检测线体的入口端倾斜布置，并配置安装震动器，使瓶体能够在震动的作用下向主检测线体的入口端滑动输入。

优选的，在上述一种由臂式机械手与并联机械手协作扩展装置中，所述主检测线体包括直线型线体主架，所述直线型线体主架的顶端两侧对称固定有钢筋拦网，两排所述钢筋拦网之间形成直线型输送通道；所述直线型线体主架位于所述倒瓶剔除部的两侧对称布置有两个驱动部；所述驱动部包括三组由所述直线型线体主架的入口端或出口端向所述倒瓶剔除部方向依次转动连接的主动轮组和被动轮组；所述主动轮组上固套有多个主动带轮，所述被动轮组上转动连接有多个被动带轮；相邻的所述主动轮组和所述被动轮组上对应的所述主动带轮和所述被动带轮间隔通过皮带连接；所述倒瓶剔除部两侧的两个所述被动轮组对应的所述被动带轮间隔通过皮带连接；所述主动轮组的输出轴均连接有驱动电机；所述驱动电机由所述直线型线体主架的入口端或出口端向所述倒瓶剔除部方向的转速逐渐增大。此结构能够实现在倒瓶剔除部之前具有两个加速节点，将瓶体分离，在倒瓶剔除部之后能够再将瓶体聚集，便于收取。