[实用新型]一种机器人打磨用抓取装置

权利要求书

1.一种机器人打磨用抓取装置，其特征在于：包括机械臂本体(11)，夹紧组件、固定杆(12)、夹板(13)和橡胶轮(19)；所述夹紧组件设在机械臂本体(11)端部；一对所述固定杆(12)呈对称设置在夹紧组件的两侧；所述夹板(13)固接在固定杆(12)远离夹紧组件的一端；一对所述固定杆(12)互相远离的一侧均固接有固定壳(14)；所述固定壳(14)内固接有电机(15)；所述电机(15)输出端固接有第一转轴(16)；所述第一转轴(16)贯穿夹板(13)并与其转动连接；所述第一转轴(16)端部固接有第一壳体(17)；所述第一壳体(17)内开设有第一空腔；所述第一空腔内转动连接有一组第二转轴(18)；所述第二转轴(18)上固接有橡胶轮(19)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人打磨用抓取装置，其特征在于：所述夹紧组件包括第二壳体(21)；所述第二壳体(21)侧面固接有连接柱(22)；所述连接柱(22)栓接在机械臂本体(11)端部；所述第二壳体(21)内呈对称开设有一对第二空腔(23)；所述固定杆(12)插入到第二空腔(23)内并与其侧壁滑动连接；所述第二空腔(23)内固接有气缸(24)；所述气缸(24)输出端与固定杆(12)固接。

3.根据权利要求2所述的一种机器人打磨用抓取装置，其特征在于：所述夹板(13)内开设有第三空腔(41)和驱动单元；所述第一转轴(16)上固接有压杆(42)；所述压杆(42)滑动连接在第三空腔(41)内；所述第三空腔(41)内固接有气囊(43)；所述第一空腔侧面开设有第四空腔；所述第二转轴(18)端部贯穿第一空腔侧壁并插入到第四空腔内；所述驱动单元设在第四空腔内。

4.根据权利要求3所述的一种机器人打磨用抓取装置，其特征在于：所述驱动单元包括齿轮(31)和活塞缸(32)；所述齿轮(31)固接在第四空腔内的第二转轴(18)上；所述活塞缸(32)固接有第四空腔顶侧；所述活塞缸(32)内滑动连接有活塞杆(33)；所述活塞杆(33)端部固接有连接杆(34)；所述连接杆(34)底端固接有第一齿条(35)；所述齿轮(31)和第一齿条(35)互相啮合；所述活塞缸(32)的无杆腔通过软管(36)与气囊(43)相连通。

5.根据权利要求4所述的一种机器人打磨用抓取装置，其特征在于：所述气囊(43)内设置有弹簧(5)。

6.根据权利要求5所述的一种机器人打磨用抓取装置，其特征在于：所述固定壳(14)的两侧呈对称固接有一对第三壳体(61)；所述第三壳体(61)内开设有滑槽；所述滑槽内呈对称滑动连接有一对第二齿条(62)；一对所述第二齿条(62)之间设置有传动轴(64)；所述传动轴(64)贯穿滑槽并与其滑动连接；所述传动轴(64)上固接有传动齿轮(63)；所述第二齿条(62)与齿轮(31)互相啮合，传动轴(64)底端固接有旋钮；所述第二齿条(62)端部固接有导向板(65)；所述导向板(65)为T型板。