[实用新型]一种流水线用取拿机械手臂的自动校准装置

说明书

本实用新型公开了一种流水线用取拿机械手臂的自动校准装置，属于流水线领域。一种流水线用取拿机械手臂的自动校准装置，包括：第一工作台与第二工作台；所述第一工作台布置在所述第二工作台上方，所述第二工作台上开设有第二滑槽；所述第一工作台的下端面的中部固定安装有凸起，所述第二工作台的上端面上开设有滑槽，所述凸起探入所述滑槽中，并与所述滑槽滑动连接；所述滑槽中设有第一螺杆，所述第一螺杆贯穿所述凸起，并与所述凸起螺纹连接；所述第一工作台的上端面上设有滑轨，所述滑轨上滑动连接有安装台，所述安装台上固定安装有夹具；所述第一工作台上设有水平布置的第二螺杆，所述第二螺杆与所述第一工作台转动连接。

技术领域

本实用新型涉及流水线领域，具体涉及一种流水线用取拿机械手臂的自动校准装置。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。

机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

机械臂在运动过程中难免产生一些位移误差，现有的与机械臂配套的流水线设备并不能补偿产生的误差。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提出了一种流水线用取拿机械手臂的自动校准装置。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：

一种流水线用取拿机械手臂的自动校准装置，包括：第一工作台与第二工作台；

所述第一工作台布置在所述第二工作台上方，所述第二工作台上开设有第二滑槽；所述第一工作台的下端面的中部固定安装有凸起，所述第二工作台的上端面上开设有滑槽，所述凸起探入所述滑槽中，并与所述滑槽滑动连接；

所述滑槽中设有第一螺杆，所述第一螺杆贯穿所述凸起，并与所述凸起螺纹连接；所述第一工作台的上端面上设有滑轨，所述滑轨上滑动连接有安装台，所述安装台上固定安装有夹具；

所述第一工作台上设有水平布置的第二螺杆，所述第二螺杆与所述第一工作台转动连接，所述第二螺杆贯穿所述安装台，并与所述安装台螺纹连接；

所述安装台的上端面上固定安装有夹具，所述第二工作台安装在所述流水线上，所述第一螺杆与第二螺杆相垂直。

进一步地，所述夹具包括底座、气囊与管体，所述管体竖直布置在所述底座的上端面上，所述底座固定安装在所述安装台上，所述气囊沿着所述管体的内壁布置，所述气囊上设有与气泵连接的气门芯。

进一步地，所述第一工作台的上端面上固定安装有光线传感器，所述机械手臂上固定安装有光束发射器。

进一步地，所述第二工作台靠近所述第一工作台的端面上开设有注油槽。

进一步地，所述第一工作台与第二工作台的侧壁上固定安装有防撞护垫或防撞护栏。

本实用新型的有益效果：

由于流水线的传输的误差或者机械臂移动的误差，导致机械臂的并不能准确的抓取工件。这时，可以通过转动第一螺杆与第二螺杆，分别调节安装台与第一工作台的位置，使得安装台上放置的工件与机械臂对齐，补偿产生的位移误差。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

图1为本申请的立体结构示意图；

图2为本申请的第二工作台的结构示意图。

图中各标号对应的部件如下：