[实用新型]一种多自由度上肢医疗辅助训练装置

权利要求书

1.一种多自由度上肢医疗辅助训练装置，其特征在于：包括基座、拉伸臂、肘关节机构、腕关节机构和感应装置，所述基座一端坐落于地面，上支架设于基座远离地面一端侧壁，所述拉伸臂设于上支架下方，所述肘关节机构设于拉伸臂远离上支架一侧下方，所述腕关节机构设于肘关节结构远离拉伸臂一侧下方，所述感应装置设于基座上，所述拉伸臂包括支架、销轴、连接架、横杆、连杆、固定杆、连接板、调节杆、固定板、连板和限位块，所述支架设于基座侧壁，所述连接架设于上支架下壁，所述连接架呈L型设置，所述连接架呈对称设置，所述连接架之间设有横板，所述横板设于连接架靠近上支架一侧内壁，所述销轴贯穿支架和横板设于支架与横板之间，所述横板与支架活动连接，所述横杆设于连接架远离支架一侧侧壁，所述横杆之间设有横轴一，所述横轴一设于横杆远离连接架一侧内壁，所述连杆一端与横轴一活动连接，所述固定杆一端与连接远离横轴一一侧活动连接，所述连接板与固定板远离连杆一侧，所述连接板呈L型设置，所述连接板远离固定杆一侧侧壁设有通孔一，所述固定板设于连接板下方，所述固定板呈L型设置，所述固定板呈对称设置，所述连板设于固定板看靠近连接板一侧内壁，所述连板侧壁设有通孔二，所述通孔二与通孔一相对应，所述调节杆一端贯穿通孔一、通孔二设于连板下方，所述调节杆另一端呈球头设置设于连接板上壁，所述调节杆侧壁设有限位孔，所述限位孔呈均匀间隔设置，所述限位块呈C字型设置设于固定板侧壁，所述限位块两端面贯穿限位孔。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度上肢医疗辅助训练装置，其特征在于：所述肘关节机构包括电机一、转接板一、大臂连板一、电机二、垫板、连接柱、支撑板、连动杆和大臂连杆，所述电机一设于固定板外壁，所述转接板一设于固定板中间内壁，所述转接板一与固定板通过电机一传动连接，所述大臂连板呈C字型设置设于转接板远离电机一一侧侧壁，所述大臂连板外壁设有垫板，所述垫板呈对称设置设于大臂连板两端面边缘，所述支撑板设于垫板上壁，所述支撑板包括上支撑板和下支撑板，所述上支撑板与电机传动连接，所述下支撑板与垫板活动连接，所述连接柱设于上支撑板与下支撑板之间，所述连动杆一端设于下支撑板下壁，所述连动杆与连接柱呈同轴设置，所述大臂连杆一端设于连动杆下壁，所述大臂连杆呈C型设置。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度上肢医疗辅助训练装置，其特征在于：所述腕关节机构包括转接板二、小臂连板、电机三、电机四、腕部连板一、腕部连板二和握把，所述转接板二设于大臂连杆远离大臂连板一侧侧壁，所述转接板二呈对称设置，所述小臂连板呈L型设置设于转接板二远离大臂连杆一端侧壁，所述电机三设于小臂连板靠近转接板二一侧侧壁，所述小臂连板与转接板二通过电机三活动连接，所述腕部连板一设于小臂连板远离电机三一侧侧壁，所述腕部连板一呈L型设置，所述电机四设于腕部连板一外侧壁，所述腕部连板一与小臂连板通过电机四传动连接，所述腕部连板二呈L型设置设于腕部连板一远离电机四一侧端面，所述握把设于腕部连板二内壁。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度上肢医疗辅助训练装置，其特征在于：所述基座包括伸缩柱和升降柱，所述升降柱呈垂直水平面落地设置，所述伸缩柱设于升降柱上方，所述伸缩柱呈平行水平面设置。

5.根据权利要求1所述的一种多自由度上肢医疗辅助训练装置，其特征在于：所述基座侧壁设有座椅。

6.根据权利要求1所述的一种多自由度上肢医疗辅助训练装置，其特征在于：所述感应装置包括信号发射端和信号接收端，所述信号发射端设于伸缩柱下壁，所述信号接收端设于座椅上壁，所述信号发射端与信号接收端位置相对应。