[实用新型]货叉及搬运机器人

说明书

本申请提供一种货叉及搬运机器人，涉及仓储技术领域，用于解决现有货叉尺寸固定、仅能适配一种规格尺寸货箱的问题。该货叉包括：底座；操作机构，包括相对设置的两个侧板，两个侧板位于底座沿第一方向的两侧，并与底座之间共同形成容纳货箱的夹持空间；调节组件，包括第一驱动单元和与第一驱动单元的输出端连接的第一传动机构，第一驱动单元设置于两个侧板之间，并与底座连接，第一传动机构与两个侧板可活动连接，以带动两个侧板相互靠近或者相互远离。该货叉可以自动调节宽度，以适配多种规格尺寸的货箱，且结构简单、占用空间小。

技术领域

本申请涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种货叉及搬运机器人。

背景技术

在智能仓储领域，通常使用搬运机器人将货箱搬运至目标位置，这在一定程度上提高了工作效率和准确率。搬运机器人包括承载货箱的货叉，但是现有货叉的宽度是固定的，只能适配一种规格尺寸的货箱，无法搬运较大规格尺寸的货箱。对于较小规格尺寸的货箱，因货叉宽度不变，其占用空间与固定规格尺寸的货箱占用空间是同样的，降低了仓库的存储密度。另外，较小规格尺寸的货箱容易因其无法定位而存在货箱掉落的风险。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供一种货叉及搬运机器人，该货叉可以自动调节宽度，以适配多种规格尺寸的货箱。

为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：

本申请实施例第一方面提供一种货叉，包括：底座；操作机构，包括相对设置的两个侧板，两个侧板位于底座沿第一方向的两侧，并与底座共同形成容纳货箱的夹持空间；调节组件，包括第一驱动单元和与第一驱动单元的输出端连接的第一传动机构，第一驱动单元设置于两个侧板之间，并与底座连接，第一传动机构与两个侧板可活动连接，以带动两个侧板相互靠近或者相互远离。

在一种可能的实现方式中，第一传动机构包括同轴设置且螺纹旋向相反的第一螺杆和第二螺杆，第一螺杆沿第一方向延伸，两个侧板上分别设置有第一螺母和第二螺母，第一螺杆与第一螺母螺纹连接，第二螺杆与第二螺母螺纹连接。

在一种可能的实现方式中，第一螺杆和第二螺杆均为梯形螺纹，且梯形螺纹的螺纹升角小于或者等于静摩擦角。

在一种可能的实现方式中，第一螺杆与第二螺杆之间通过联轴器连接。

在一种可能的实现方式中，第一驱动单元包括第一驱动电机和第一带轮组件，第一带轮组件包括主动带轮、从动带轮和连接于主动带轮与从动带轮之间的传送带，主动带轮与第一驱动电机的输出轴同轴设置，从动带轮与第一螺杆同轴设置。

在一种可能的实现方式中，底座设置有凹槽，第一驱动电机和主动带轮位于凹槽内，从动带轮位于凹槽外，且从动带轮与主动带轮沿竖直方向对齐设置。

在一种可能的实现方式中，货叉还包括设置于底座沿第一方向的两侧的多个导向组件，导向组件包括导柱和与导柱滑动连接的滑块，导柱沿第一方向延伸，滑块与侧板固定连接。

在一种可能的实现方式中，第一螺杆和第二螺杆的长度之和大于所述底座沿第一方向的尺寸，且小于底座与两个导柱沿第一方向的尺寸之和。

在一种可能的实现方式中，货叉还包括沿第一方向延伸的缓冲件，缓冲件设置于两个侧板之间且远离底座的一侧。

在一种可能的实现方式中，缓冲件为具有阀门的气弹簧。

在一种可能的实现方式中，货叉还包括承载板，底座上设置有用于支撑承载板的多个支撑柱，且在垂直于底座的方向上，支撑柱的高度大于调节组件的高度。

在一种可能的实现方式中，货叉还包括设置于底座与承载板之间的多个万向球，多个万向球位于底座沿第一方向的两侧。

在一种可能的实现方式中，操作机构还包括与两个侧板分别对应的两个操作臂，操作臂相对于侧板沿第二方向可伸缩，第二方向与第一方向垂直设置。