[实用新型]一种无人扫地车机器人的转向机构

说明书

本实用新型公开了一种无人扫地车机器人的转向机构，属于转向机构领域，解决现有传动齿轮安装在不同机架上而容易导致损坏的问题。该转向机构包括EPS转向系统和车轮，还包括机架，所述的EPS转向系统安装在机架上，所述的机架上转动设有回转组件，所述的车轮安装在回转组件上，所述EPS转向系统的输出端通过齿轮传动机构与回转组件连接。本实用新型的转向机构，满足安全稳定、控制方便的同时，有效避免相对运动产生的冲击对齿轮损伤的问题。

技术领域

本实用新型涉及转向机构，更具体地说，它涉及一种无人扫地车机器人的转向机构。

背景技术

EPS转向机构的发明是基于自动驾驶技术下的转向模块，整个机构采用EPS电机+控制模块，减速机增大扭矩，齿轮传动，回转支撑等结构形式实现电控自动转向。目前市场上的3轮驱动底盘，大多采用人工转向，少数产品采用自动转向，有些采用伺服电机+传动机构，缺点成本高，不具备EPS自动回正功能。也有极少数产品采用EPS转向系统，但结构形式采用链式传动，缺点是链传动转向不够精确，车体在行驶中会出现摆动。也有些采用齿轮传动，但传动齿轮安装在不同机架，车子在受冲击载荷时，两个传动齿轮之间会受到较大的冲击载荷容易损坏。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是针对现有技术的上述不足，其目的是提供一种无人扫地车机器人的转向机构，满足安全稳定、控制方便的同时，有效避免相对运动产生的冲击对齿轮损伤的问题。

本实用新型的技术方案是这样的：一种无人扫地车机器人的转向机构，包括EPS转向系统和车轮，还包括机架，所述的EPS转向系统安装在机架上，所述的机架上转动设有回转组件，所述的车轮安装在回转组件上，所述EPS转向系统的输出端通过齿轮传动机构与回转组件连接。

作为进一步地改进，所述的回转组件包括回转支承和车轮固定架，所述回转支承的不动体与机架固定连接，所述回转支承的转动体与车轮固定架固定连接，所述的车轮转动安装在车轮固定架下部。

进一步地，所述的齿轮传动机构包括小齿轮和大齿轮，所述的小齿轮与EPS转向系统的输出端连接，所述的大齿轮套接在回转支承的转动体外围，所述的小齿轮与大齿轮啮合连接。

进一步地，所述的EPS转向系统包括电机、传动轴、蜗轮蜗杆和EPS防抱死机构，所述的电机通过蜗轮蜗杆与传动轴连接，所述的EPS防抱死机构安装在蜗轮蜗杆的输出端，所述的传动轴与齿轮传动机构的小齿轮连接。

进一步地，所述的传动轴与小齿轮之间还设有减速机。

进一步地，所述的传动轴上还设有角度传感器。

进一步地，所述的机架下方还设有将齿轮传动机构包围的防护壳。

进一步地，所述的机架上开设有扇形槽，所述回转支承的转动体上设有限位销，所述的限位销活动插接在扇形槽内。

进一步地，所述扇形槽的角度不大于90°

进一步地，所述车轮的中心相对于回转组件的转动中心向前倾斜，且倾斜角度B为8°～9°。

有益效果

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点：

1、本实用新型的转向机构，通过将EPS转向系统、齿轮传动机构和回转组件集成安装在同一个机架上，避免了两传动齿轮安装在不同机座上，满足安全稳定、控制方便的同时，有效避免相对运动产生的冲击对齿轮损伤的问题。

2、本实用新型的转向机构，通过扇形槽的设计，可以将转向角度限制在-45°至+45°之间，防止转向角度过大导致车体不稳定的问题，进一步提高转向机构的安全稳定性。

3、本实用新型的转向机构，通过将车轮的中心相对于回转组件的转动中心向前倾斜设计，可以辅助转向轮自动回正，使用更加方便。

附图说明